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具有预设性能的水面无人艇轨迹跟踪与编队控制研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第10-17页
    1.1 水面无人艇的研究背景及意义第10-11页
    1.2 水面无人艇的国内外研究现状第11-12页
    1.3 水面无人艇轨迹跟踪控制的研究背景与研究现状第12-14页
    1.4 水面无人艇编队控制的研究背景与研究现状第14-15页
    1.5 本文的主要工作第15-17页
第二章 欠驱动水面无人艇的轨迹跟踪控制第17-50页
    2.1 引言第17-18页
    2.2 问题描述第18-21页
        2.2.1 欠驱动水面无人艇的运动数学模型第18-19页
        2.2.2 控制目标第19-21页
    2.3 输出跟踪误差的转换第21-23页
    2.4 基于精确模型的控制器设计第23-32页
        2.4.1 设计角度跟踪控制器第23-26页
        2.4.2 设计位置跟踪控制器第26-28页
        2.4.3 稳定性证明第28-32页
    2.5 基于自适应神经网络的控制器设计第32-37页
        2.5.1 基于径向基函数的神经网络第33页
        2.5.2 基于自适应神经网络的控制方法第33-36页
        2.5.3 稳定性证明第36-37页
    2.6 仿真研究第37-48页
        2.6.1 基于精确模型的控制器设计仿真研究第38-42页
        2.6.2 基于自适应神经网络的控制器设计仿真研究第42-48页
    2.7 本章结论第48-50页
第三章 多个水面无人艇的自适应神经网络编队控制第50-69页
    3.1 引言第50页
    3.2 问题描述第50-55页
        3.2.1 不确定欠驱动无人艇的数学模型第50-52页
        3.2.2 基于领导-跟随者编队结构第52-53页
        3.2.3 控制目标第53-55页
    3.3 基于自适应神经网络的编队轨迹跟踪控制器设计第55-63页
        3.3.1 编队跟踪误差的转换第55-56页
        3.3.2 设计角度跟踪控制器第56-59页
        3.3.3 设计位置跟踪控制器第59-61页
        3.3.4 稳定性证明第61-63页
    3.4 仿真研究第63-67页
    3.5 本章结论第67-69页
第四章 总结与展望第69-71页
    4.1 总结第69-70页
    4.2 展望第70-71页
参考文献第71-77页
攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果第77-78页
致谢第78-79页
附件第79页

 
 
论文编号BS3833272,这篇论文共79
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