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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--考虑时变未知质心的轮式移动机器人自适应运动控制研究
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考虑时变未知质心的轮式移动机器人自适应运动控制研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第9-15页
    1.1 研究背景及意义第9-10页
    1.2 本课题国内外研究现状第10-12页
    1.3 本文主要研究内容和创新点第12-13页
        1.3.1 主要研究内容第12-13页
        1.3.2 创新之处第13页
    1.4 本文各章节内容及安排第13-15页
2 轮式移动机器人建模及其理论基础第15-27页
    2.1 非完整系统第15-16页
        2.1.1 本文所涉及到的符号含义第15页
        2.1.2 非完整系统的约束特性第15-16页
    2.2 预备数学知识第16页
    2.3 质心不确定情况下的运动建模第16-21页
        2.3.1 运动学模型第16-18页
        2.3.2 动力学模型第18-21页
        2.3.3 状态空间方程第21页
    2.4 考虑执行器饱和与故障特性的系统建模第21-24页
        2.4.1 执行器饱和特性第21-24页
        2.4.2 执行器故障特性第24页
    2.5 假设条件第24-25页
    2.6 本章小结第25-27页
3 鲁棒自适应轨迹跟踪控制器设计第27-43页
    3.1 引言第27页
    3.2 问题描述第27-28页
        3.2.1 执行器无故障与饱和的跟踪问题第27-28页
        3.2.2 含执行器饱和的跟踪问题第28页
        3.2.3 同时含执行器饱和和故障的跟踪问题第28页
    3.3 控制器设计第28-34页
        3.3.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计第28-30页
        3.3.2 含有执行器饱和的跟踪控制器设计第30-32页
        3.3.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计第32-34页
    3.4 仿真验证第34-41页
        3.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第34-36页
        3.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证第36-38页
        3.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第38-41页
    3.5 本章小结第41-43页
4 确保暂态性能的轨迹跟踪控制器设计第43-61页
    4.1 引言第43页
    4.2 暂态性能原理及问题描述第43-45页
        4.2.1 误差指数收敛原理第43-45页
        4.2.2 系统描述第45页
    4.3 控制器设计第45-52页
        4.3.1 确保暂态性能的误差预处理第45-46页
        4.3.2 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计第46-48页
        4.3.3 含有执行器饱和的跟踪控制器设计第48-50页
        4.3.4 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计第50-52页
    4.4 仿真验证第52-59页
        4.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第52-54页
        4.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证第54-57页
        4.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第57-59页
    4.5 本章小结第59-61页
5 输出受限的轨迹跟踪控制器设计第61-79页
    5.1 引言第61页
    5.2 问题描述第61-62页
        5.2.1 输出受限第61-62页
        5.2.2 控制对象描述第62页
    5.3 控制器设计第62-69页
        5.3.1 满足输出受限性能的误差预处理第62-63页
        5.3.2 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计第63-65页
        5.3.3 含有执行器饱和的跟踪控制器设计第65-67页
        5.3.4 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计第67-69页
    5.4 仿真验证第69-76页
        5.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第69-72页
        5.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证第72-74页
        5.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证第74-76页
    5.5 本章小结第76-79页
6 总结与展望第79-81页
    6.1 总结第79页
    6.2 展望第79-81页
致谢第81-83页
参考文献第83-89页
附录第89页
    A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文第89页
    B.作者在攻读硕士学位期间公开的专利第89页
    C.作者在攻读硕士学位期间参与的项目第89页

 
 
论文编号BS4054922,这篇论文共89
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