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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--轮腿式移动机器人主/被动变形机构设计及研究
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轮腿式移动机器人主/被动变形机构设计及研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-9页
1 绪论第9-19页
    1.1 课题的来源及研究背景和意义第9-10页
        1.1.1 课题的来源第9页
        1.1.2 课题研究背景及意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-17页
        1.2.1 多运动复合移动机器人研究现状第10-13页
        1.2.2 异形轮移动机器人研究现状第13-16页
        1.2.3 研究现状分析第16-17页
    1.3 本文主要研究内容第17-19页
2 变形轮结构设计与分析第19-31页
    2.1 典型变形轮方案分析第19-21页
    2.2 变形轮结构与变形原理分析第21-25页
        2.2.1 变形轮机构设计第21-23页
        2.2.2 被动式轮腿变形过程第23-25页
    2.3 变形轮机构优化设计第25-29页
        2.3.1 优化变形轮设计变量第25-26页
        2.3.2 优化变形轮数学模型第26-27页
        2.3.3 优化变形轮约束第27-28页
        2.3.4 优化计算第28-29页
    2.4 本章小结第29-31页
3 轮腿式移动机器人平台分析第31-45页
    3.1 整机装配及布局设计第31-33页
    3.2 整机典型运动过程研究第33-37页
        3.2.1 轮腿式运动过程第33-35页
        3.2.2 主动变形过程第35-36页
        3.2.3 整机越障过程第36-37页
    3.3 整机运动学与动力学分析第37-44页
        3.3.1 整机运动学模型分析第37-41页
        3.3.2 整机动力学模型分析第41-44页
    3.4 本章小结第44-45页
4 稳定运动控制方法研究第45-61页
    4.1 整机运动稳定性研究第45-55页
        4.1.1 稳定性分析原理第46页
        4.1.2 机器人斜面运动稳定性分析第46-52页
        4.1.3 稳定越障性能参数研究第52-55页
    4.2 整机稳定运动控制方法研究第55-60页
        4.2.1 轮腿式移动机器人差速控制策略第55-57页
        4.2.2 机器人位姿误差描述第57-59页
        4.2.3 机器人位姿稳定控制方法第59-60页
    4.3 本章小结第60-61页
5 机器人平台搭建与样机实验第61-75页
    5.1 变形轮机器人系统总体设计第61-65页
        5.1.1 机器人控制方案设计第62-64页
        5.1.2 变形轮机器人样机搭建第64-65页
    5.2 机器人位姿控制仿真实验第65-70页
    5.3 变形轮机器人样机实验第70-74页
        5.3.1 运动性能及稳定性实验第70-72页
        5.3.2 运动模式切换实验第72-73页
        5.3.3 越障性能实验第73-74页
    5.4 本章小结第74-75页
6 总结与展望第75-79页
    6.1 总结第75-76页
    6.2 研究工作展望第76-79页
参考文献第79-83页
附录第83-85页
    A 攻读硕士学位期间所发表的论文及专利第83页
    B 作者在攻读学位期间参与(主持)的科研项目第83-84页
    C 学位论文数据集第84-85页
致谢第85页

 
 
论文编号BS4609822,这篇论文共85
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