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自动泊车系统关键技术研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
abstract第4-5页
1 绪论第8-18页
    1.1 研究背景及意义第8-10页
    1.2 国内外研究现状第10-16页
        1.2.1 自动泊车理论方法研究现状第10-13页
        1.2.2 自动泊车产品应用研究现状第13-16页
    1.3 本文的主要研究内容第16-18页
2 自动泊车总体设计第18-28页
    2.1 自动泊车总体设计第18-19页
    2.2 车位检测传感器测距原理与参数第19-21页
        2.2.1 超声波传感器测距原理第19页
        2.2.2 车位检测传感器参数第19-21页
    2.3 车位检测性能验证第21-26页
        2.3.1 车位检测原理第21-23页
        2.3.2 车位检测结果及分析第23-26页
    2.4 本章小结第26-28页
3 自动泊车轨迹规划第28-52页
    3.1 泊车过程运动学建模第28-30页
    3.2 平行泊车轨迹规划第30-40页
        3.2.1 基于两段圆弧的平行泊车轨迹规划第31-35页
        3.2.2 基于圆弧-直线的改进平行泊车轨迹规划第35-38页
        3.2.3 平行泊车轨迹规划仿真设计及验证第38-40页
    3.3 垂直泊车轨迹规划第40-50页
        3.3.1 后退式垂直泊车轨迹规划第40-43页
        3.3.2 前进-后退式垂直泊车轨迹规划第43-46页
        3.3.3 垂直泊车轨迹规划仿真设计及验证第46-50页
    3.4 本章小结第50-52页
4 自动泊车车辆定位第52-62页
    4.1 轮速传感器定位误差分析第52-53页
    4.2 基于卡尔曼滤波器的轮速滤波第53-56页
        4.2.1 卡尔曼滤波原理第53-55页
        4.2.2 基于卡尔曼滤波的轮速滤波算法第55-56页
    4.3 基于最小二乘估计的滚动半径修正第56-57页
        4.3.1 最小二乘估计原理第56-57页
        4.3.2 基于最小二乘估计的滚动半径修正算法第57页
    4.4 车辆定位系统仿真验证第57-60页
    4.5 本章小结第60-62页
5 自动泊车跟踪控制第62-68页
    5.1 基于预瞄机制的PID控制策略第62-65页
        5.1.1 预瞄系统第62-65页
        5.1.2 PID控制系统第65页
    5.2 跟踪控制系统仿真验证第65-67页
    5.3 本章小结第67-68页
6 自动泊车实车测试及验证第68-78页
    6.1 试验样车系统集成第68-69页
        6.1.1 试验样车整体架构第68-69页
        6.1.2 试验样车配置及参数第69页
    6.2 试验验证方案设计第69-70页
        6.2.1 最小车库标准第69-70页
        6.2.2 泊车技术指标第70页
    6.3 平行泊车试验验证及分析第70-73页
    6.4 垂直泊车试验验证及分析第73-76页
    6.5 本章小结第76-78页
7 总结展望第78-80页
    7.1 总结第78-79页
    7.2 展望第79-80页
参考文献第80-84页
附录第84-86页
    A.发表论文目录第84页
    B.参与科研项目第84页
    C.学位论文数据集第84-86页
致谢第86-87页

 
 
论文编号BS4609773,这篇论文共87
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