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二维动态环境下无人机自主航路规划设计与仿真 |
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| 论文目录 |
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| 中文摘要 | 第5-6页 | | Abstract | 第6-7页 | | 第1章 绪论 | 第10-20页 | | 1.1 题目研究的背景和意义 | 第10-12页 | | 1.2 国内外研究现状与存在的不足 | 第12-16页 | | 1.3 论文研究内容 | 第16-17页 | | 1.4 论文结构安排 | 第17-20页 | | 第2章 无人机周围环境建模 | 第20-26页 | | 2.1 栅格化地形信息 | 第20-21页 | | 2.2 地形预处理和障碍描述 | 第21-22页 | | 2.3 威胁区计算 | 第22-25页 | | 2.4 本章小结 | 第25-26页 | | 第3章 航路规划设计 | 第26-48页 | | 3.1 动态威胁距离判断 | 第27-28页 | | 3.2 粗规划方法 | 第28-34页 | | 3.2.1 基于自回归模型的动态威胁预测 | 第29-30页 | | 3.2.2 滚动窗口法 | 第30-31页 | | 3.2.3 选择子目标 | 第31-33页 | | 3.2.4 流函数算法 | 第33-34页 | | 3.3 细规划方法 | 第34-42页 | | 3.3.1 基于Kalman估计的动态威胁预测 | 第35-36页 | | 3.3.2 滚动时域推演与航路回溯 | 第36-40页 | | 3.3.3 变步长窗口策略 | 第40-41页 | | 3.3.4 包含威胁和地形信息的启发式函数 | 第41-42页 | | 3.4 设计的实现 | 第42-46页 | | 3.4.1 自回归预测的实现 | 第42-43页 | | 3.4.2 流函数计算的实现 | 第43-44页 | | 3.4.3 启发函数计算与变步长窗口的实现 | 第44-46页 | | 3.5 本章小结 | 第46-48页 | | 第4章 航路规划仿真 | 第48-68页 | | 4.1 对动态威胁目标及其位置预测的仿真 | 第48-53页 | | 4.1.1 自回归预测仿真分析 | 第50-51页 | | 4.1.2 Kalman预测仿真分析 | 第51-53页 | | 4.2 航路的后处理 | 第53-59页 | | 4.2.1 航路平滑 | 第53-55页 | | 4.2.2 穿越问题的解决 | 第55-57页 | | 4.2.3 停滞点问题的解决 | 第57-59页 | | 4.3 无人机自主航路规划仿真 | 第59-66页 | | 4.3.1 与动态威胁不会遭遇时的航路规划仿真 | 第60-61页 | | 4.3.2 与动态威胁可能遭遇时的航路规划仿真 | 第61-64页 | | 4.3.3 环境时域推演与航路回溯仿真 | 第64-66页 | | 4.4 本章小结 | 第66-68页 | | 第5章 总结与展望 | 第68-72页 | | 5.1 总结 | 第68-69页 | | 5.2 展望 | 第69-72页 | | 参考文献 | 第72-76页 | | 致谢 | 第76页 |
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论文编号BS2520124，这篇论文共76页
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