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层码垛机器人结构设计及动态性能分析 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-8页 | | Abstract | 第8-9页 | | 第1章 绪论 | 第9-16页 | | ·课题的背景、来源及意义 | 第9-10页 | | ·码垛机器人的发展现状及趋势 | 第10-14页 | | ·码垛机器人国外发展现状 | 第10-13页 | | ·码垛机器人国内发展现状 | 第13-14页 | | ·码垛机器人发展趋势 | 第14页 | | ·本文主要工作 | 第14-16页 | | 第2章 层码垛机器人结构设计 | 第16-29页 | | ·引言 | 第16页 | | ·总体设计要求 | 第16-17页 | | ·机器人总体机构设计 | 第17-20页 | | ·驱动方式及减速器的选择 | 第18-19页 | | ·各关节传动方案的确定 | 第19页 | | ·机器人技术参数 | 第19-20页 | | ·机器人主要零部件 | 第20-21页 | | ·电机及减速器的设计计算 | 第21-26页 | | ·电机的设计计算 | 第21-22页 | | ·减速器的设计计算 | 第22-26页 | | ·机器人关键零件校核 | 第26页 | | ·层码垛机器人的三维结构图 | 第26-27页 | | ·小结 | 第27-29页 | | 第3章 层码垛机器人运动学分析 | 第29-44页 | | ·引言 | 第29页 | | ·运动学分析方法 | 第29-31页 | | ·层码垛机器人运动方程 | 第31-35页 | | ·层码垛机器人运动学逆解 | 第35-37页 | | ·机器人雅可比矩阵 | 第37-43页 | | ·小结 | 第43-44页 | | 第4章 层码垛机器人动力学分析 | 第44-59页 | | ·引言 | 第44页 | | ·动力学分析的方法 | 第44-45页 | | ·机器人动力学拉格朗日法 | 第45-50页 | | ·层码垛机器人的动力学参数 | 第50-57页 | | ·惯性矩阵 | 第50-55页 | | ·重力项系数 | 第55页 | | ·向心力系数和哥氏力系数 | 第55-57页 | | ·传动装置等效转动惯量 | 第57页 | | ·层码垛机器人动力学方程 | 第57-58页 | | ·小结 | 第58-59页 | | 第5章 层码垛机器人运动学与动力学仿真 | 第59-72页 | | ·ADAMS软件简介 | 第59页 | | ·ADAMS仿真步骤 | 第59页 | | ·机器人模型的建立 | 第59-64页 | | ·机器人的Pro/E实体模型 | 第60-61页 | | ·在ADAMS/View环境下建立仿真模型 | 第61-64页 | | ·层码垛机器人运动学仿真 | 第64-68页 | | ·层码垛机器人动力学仿真 | 第68-71页 | | ·小结 | 第71-72页 | | 第6章 层码垛机器人静力和动态力分析 | 第72-85页 | | ·静力分析 | 第72-77页 | | ·手腕受力分析 | 第73-74页 | | ·小臂受力分析 | 第74页 | | ·小臂连杆1受力分析 | 第74-75页 | | ·小臂连杆2受力分析 | 第75页 | | ·大臂受力分析 | 第75-77页 | | ·关键部件强度和刚度分析 | 第77-81页 | | ·大臂有限元分析 | 第78-79页 | | ·小臂有限元分析 | 第79-81页 | | ·动态力分析 | 第81-84页 | | ·大臂动态力分析 | 第82-83页 | | ·小臂动态力分析 | 第83-84页 | | ·小结 | 第84-85页 | | 结论 | 第85-86页 | | 参考文献 | 第86-89页 | | 致谢 | 第89-90页 | | 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第90页 |
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论文编号BS497024，这篇论文共90页
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