| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 符号说明 | 第14-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-47页 |
| ·自主移动机器人 | 第18-27页 |
| ·机器人的发展历程 | 第18-19页 |
| ·自主移动机器人的研究现状 | 第19-21页 |
| ·自主移动机器人的关键技术 | 第21-24页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人 | 第24-27页 |
| ·自主移动机器人路径规划技术 | 第27-33页 |
| ·路径规划问题描述 | 第27-28页 |
| ·自主移动机器人路径规划技术研究现状 | 第28-31页 |
| ·自主移动机器人路径规划技术发展趋势 | 第31-33页 |
| ·自主移动机器人运动控制技术 | 第33-37页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第33-34页 |
| ·自主移动机器人轨迹跟踪控制技术研究进展 | 第34-37页 |
| ·课题研究意义及论文主要研究内容 | 第37-41页 |
| ·课题研究意义 | 第37-39页 |
| ·论文主要研究内容 | 第39-41页 |
| 参考文献 | 第41-47页 |
| 第二章 煤矿井下搜救探测机器人运动装置设计及模型分析 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人的运动装置设计 | 第47-50页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人运动装置性能及设计要求 | 第47-48页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人运动装置设计 | 第48-50页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人运动学分析 | 第50-54页 |
| ·坐标系的选择 | 第50-51页 |
| ·运动学模型 | 第51-54页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人动力学分析 | 第54-59页 |
| ·运动及受力分析 | 第54-56页 |
| ·动力学模型 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
| 第三章 煤矿井下搜救探测机器人控制系统设计及控制体系结构研究 | 第61-80页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人控制系统 | 第61-68页 |
| ·研究背景 | 第61-62页 |
| ·功能要求 | 第62-63页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第63-68页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人控制系统软件体系研究 | 第68-77页 |
| ·机器人控制体系结构研究现状 | 第68-71页 |
| ·混合式体系结构分析 | 第71-72页 |
| ·体系结构的分层方法 | 第72-74页 |
| ·控制体系结构设计 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 第四章 煤矿井下搜救探测机器人的路径规划 | 第80-110页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·基于改进遗传算法的煤矿井下搜救探测机器人路径规划 | 第81-95页 |
| ·遗传算法概要 | 第81页 |
| ·传统遗传算法的基本原理 | 第81-86页 |
| ·改进遗传算法在路径规划中的应用 | 第86-90页 |
| ·实验研究 | 第90-95页 |
| ·基于改进蚁群算法的煤矿井下搜救探测机器人路径规划 | 第95-106页 |
| ·蚁群算法简介 | 第95页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第95-99页 |
| ·改进蚁群算法在路径规划中的应用 | 第99-104页 |
| ·实验研究 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 第五章 煤矿井下搜救探测机器人轨迹跟踪控制 | 第110-139页 |
| ·引言 | 第110-111页 |
| ·轨迹跟踪控制问题描述 | 第111-115页 |
| ·非完整约束系统 | 第111-112页 |
| ·运动控制问题分类 | 第112页 |
| ·跟踪控制 | 第112-113页 |
| ·轨迹跟踪问题描述 | 第113-115页 |
| ·基于煤矿井下搜救探测机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器设计 | 第115-122页 |
| ·轨迹跟踪控制系统的结构 | 第115-116页 |
| ·基于Lyapunov函数的机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第116-119页 |
| ·仿真实验及分析 | 第119-122页 |
| ·煤矿井下搜救探测机器人轨迹跟踪的模糊自适应控制器设计 | 第122-136页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第123-126页 |
| ·模糊自适应控制器设计 | 第126-132页 |
| ·仿真实验及分析 | 第132-136页 |
| ·本章小结 | 第136页 |
| 参考文献 | 第136-139页 |
| 第六章 总结与展望 | 第139-142页 |
| ·论文研究工作总结 | 第139-141页 |
| ·展望 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第143-144页 |
| 攻读博士学位期间科研情况 | 第144-145页 |
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