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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--工业机器人运动工件跟踪抓取技术研究与实现
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工业机器人运动工件跟踪抓取技术研究与实现
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-14页
    1.1 研究背景和意义第8页
    1.2 国内外研究现状第8-11页
    1.3 研究目的与内容第11-12页
    1.4 论文主要章节安排第12-14页
2 相关理论基础第14-24页
    2.1 目标检测算法第14-18页
        2.1.1 Canny边缘检测第14-16页
        2.1.2 阈值分割目标检测第16-17页
        2.1.3 目标检测算法比较第17-18页
    2.2 摄像机标定方法第18-21页
        2.2.1 摄像机模型分析第18-19页
        2.2.2 直接线性法(DLT)第19-20页
        2.2.3 张正友标定法第20-21页
    2.3 工业机器人控制方法第21-22页
    2.4 本章小结第22-24页
3 工业机器人跟踪抓取系统设计第24-32页
    3.1 系统需求分析及总体设计第24-25页
    3.2 硬件选型及实验平台搭建第25-29页
    3.3 软件平台介绍第29-31页
    3.4 本章小结第31-32页
4 运动工件检测与定位方法研究与实现第32-50页
    4.1 运动工件检测算法实现第32-38页
        4.1.1 图像灰度处理第32-33页
        4.1.2 图像滤波第33-35页
        4.1.3 运动工件检测第35-38页
    4.2 运动工件检测算法实时性分析第38-39页
    4.3 运动工件检测算法优化第39-41页
    4.4 工件形心位置定位第41-42页
    4.5 摄像机标定实验第42-48页
        4.5.1 直接线性法(DLT)实验第42-46页
        4.5.2 张正友标定法实验第46-48页
        4.5.3 摄像机标定结果分析第48页
    4.6 本章小结第48-50页
5 工业机器人跟踪抓取系统实现与测试第50-74页
    5.1 传送带和工业机器人速度测量第50-55页
        5.1.1 传送带速度测量第50-53页
        5.1.2 工业机器人速度测量第53-55页
    5.2 工业机器人控制算法设计第55-59页
        5.2.1 工业机器人多任务机制应用第55-56页
        5.2.2 控制算法设计第56-58页
        5.2.3 数据通信实现第58-59页
    5.3 PID参数整定第59-68页
        5.3.1 仿真环境下参数整定第59-60页
        5.3.2 PID参数的测试第60-68页
    5.4 系统实时性分析第68-70页
    5.5 工业机器人跟踪抓取系统测试实验第70-73页
    5.6 本章小结第73-74页
6 结论与展望第74-76页
    6.1 结论第74页
    6.2 展望第74-76页
致谢第76-78页
参考文献第78-81页

 
 
论文编号BS4055025,这篇论文共81
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