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基于局部行为规则的四旋翼无人机群集编队研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第3-4页 | | ABSTRACT | 第4-5页 | | 第一章 绪论 | 第11-21页 | | 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 | | 1.2.1 四旋翼无人机的发展历程与现状 | 第13-14页 | | 1.2.2 群集编队的国内外现状 | 第14-18页 | | 1.3 本文的主要内容和章节安排 | 第18-21页 | | 第二章 基础部分与四旋翼加速度控制接口 | 第21-30页 | | 2.1 引言 | 第21-22页 | | 2.2 四旋翼动力学模型 | 第22-25页 | | 2.2.1 坐标系建立 | 第22-23页 | | 2.2.2 动力学建模 | 第23-25页 | | 2.3 四旋翼姿态控制器 | 第25-28页 | | 2.3.1 姿态控制通道 | 第25-26页 | | 2.3.2 串级PID姿态控制 | 第26-28页 | | 2.4 姿态指令转换与加速度控制接口 | 第28-29页 | | 2.5 本章小结 | 第29-30页 | | 第三章 基于行为规则的无人机群集编队方法 | 第30-48页 | | 3.1 引言 | 第30-31页 | | 3.2 无障碍环境的群集编队方法 | 第31-41页 | | 3.2.1 语言形式的行为规则 | 第31-32页 | | 3.2.2 基于行为规则的控制律设计 | 第32-39页 | | 3.2.3 行为规则的融合 | 第39-41页 | | 3.3 障碍环境群集编队方法 | 第41-45页 | | 3.3.1 虚拟无人机的构造 | 第41-43页 | | 3.3.2 虚拟无人机的控制量 | 第43-45页 | | 3.4 群集编队算法流程图 | 第45-47页 | | 3.5 本章小结 | 第47-48页 | | 第四章 多无人机群集编队的环绕队形重构 | 第48-63页 | | 4.1 引言 | 第48页 | | 4.2 基于分布式滚动时域的环绕队形重构 | 第48-55页 | | 4.2.1 优化问题的建立 | 第49-52页 | | 4.2.2 问题求解与算法流程 | 第52页 | | 4.2.3 仿真与结果对比 | 第52-55页 | | 4.3 改变局部行为规则的环绕队形自组织生成 | 第55-62页 | | 4.3.1 环绕队形的行为规则 | 第55-56页 | | 4.3.2 基于二近邻位置分布的避撞策略 | 第56-61页 | | 4.3.3 改变行为规则的控制律 | 第61-62页 | | 4.4 本章小结 | 第62-63页 | | 第五章 仿真与结果分析 | 第63-82页 | | 5.1 引言 | 第63页 | | 5.2 基于局部行为规则的群集编队仿真 | 第63-71页 | | 5.2.1 目标静止时的结果 | 第63-65页 | | 5.2.2 跟踪运动目标的结果 | 第65-69页 | | 5.2.3 障碍环境下的编队安全通过 | 第69-71页 | | 5.3 改变行为规则的群集编队仿真 | 第71-75页 | | 5.4 群集编队的演化规律 | 第75-81页 | | 5.4.1 邻域范围参数对群集编队的影响 | 第75-77页 | | 5.4.2 初始位置分布对群集编队的影响 | 第77-81页 | | 5.5 本章小结 | 第81-82页 | | 第六章 总结与展望 | 第82-84页 | | 6.1 主要研究内容与贡献 | 第82-83页 | | 6.2 未来的研究工作展望 | 第83-84页 | | 参考文献 | 第84-89页 | | 致谢 | 第89-90页 | | 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90-92页 |
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论文编号BS4365525，这篇论文共92页
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