| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·多Agent系统概述 | 第11-13页 |
| ·从控制的角度研究多Agent系统的目的和意义 | 第13-15页 |
| ·多Agent系统控制问题的研究现状 | 第15-20页 |
| ·控制结构 | 第15-17页 |
| ·系统特点及相关稳定性分析 | 第17-18页 |
| ·研究热点 | 第18-20页 |
| ·多Agent系统控制问题研究的发展方向 | 第20页 |
| ·本文工作 | 第20-23页 |
| 第2章 基于改进人工势场方法的多Agent系统控制 | 第23-49页 |
| ·基于人工势场的多Agent系统控制方法设计 | 第24-37页 |
| ·Agent的模型 | 第24-25页 |
| ·基于电场概念的势场函数 | 第25-29页 |
| ·控制算法和稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·仿真示例 | 第31-37页 |
| ·对人工势场方法的改进 | 第37-48页 |
| ·一类局部极小值问题 | 第37-38页 |
| ·应用环境分析 | 第38-39页 |
| ·改进人工势场的Agent控制方法描述 | 第39-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-48页 |
| ·总结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于滑模控制方法的多Agent系统轨迹跟踪 | 第49-67页 |
| ·滑动模型方法介绍 | 第50-51页 |
| ·滑模控制方法的应用 | 第51-55页 |
| ·单个Agent的控制方案设计 | 第51-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·基于滑模控制方法与图论的多Agent系统综合控制设计 | 第55-59页 |
| ·图论与多Agent系统结构 | 第55-56页 |
| ·控制设计 | 第56-59页 |
| ·基于滑模控制与人工势场方法对多Agent系统的控制设计 | 第59-62页 |
| ·Agent与障碍物之间的势场 | 第59-60页 |
| ·Agent之间的势场 | 第60页 |
| ·控制设计 | 第60-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-66页 |
| ·滑模控制结合图论(无障碍物的仿真) | 第62-63页 |
| ·滑模控制结合人工势场(无障碍物环境中的仿真) | 第63-64页 |
| ·滑模控制结合人工势场(有障碍物环境中的仿真) | 第64-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 第4章 一类非线性互联多Agent系统的输入-状态弦稳定性 | 第67-82页 |
| ·相关概念 | 第67-69页 |
| ·输入-状态弦稳定 | 第69-73页 |
| ·输入-状态稳定性与弦稳定性 | 第69-72页 |
| ·输入-状态弦稳定 | 第72-73页 |
| ·一类非线性多Agent互联系统的输入-状态稳定性分析 | 第73-78页 |
| ·两个非线性互联系统的输入-状态弦稳定 | 第73-77页 |
| ·N个非线性互联Agent的弦稳定 | 第77-78页 |
| ·仿真示例 | 第78-81页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| 第5章 基于图论的多Agent系统结构变化控制 | 第82-100页 |
| ·图论知识与多Agent系统的队形结构 | 第83-87页 |
| ·图的矩阵 | 第83-85页 |
| ·图的连通性 | 第85-86页 |
| ·图的连通性与刚性结合 | 第86-87页 |
| ·多Agent系统的队形变换 | 第87-96页 |
| ·多Agent系统中常用队形变换形式 | 第87-89页 |
| ·队形变换方法研究 | 第89-92页 |
| ·实例说明 | 第92-96页 |
| ·系统稳定性分析 | 第96-97页 |
| ·仿真 | 第97-99页 |
| ·要求连通性的队形控制仿真 | 第97-98页 |
| ·要求刚性的队形控制仿真 | 第98-99页 |
| ·结论 | 第99-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-103页 |
| ·本文主要工作: | 第100-101页 |
| ·主要创新点 | 第101页 |
| ·展望 | 第101-103页 |
| 附录 | 第103-111页 |
| A Agent的数学模型 | 第103-107页 |
| A.1 一阶运动模型(Kinematic or first order) | 第103页 |
| A.2 二阶动力学模型(Dynamic or second order) | 第103-104页 |
| A.3 一阶单轮模型(Unicycle) | 第104页 |
| A.4 二阶单轮模型 | 第104页 |
| A.5 四轮小车结构的模型 | 第104-106页 |
| A.6 非线性数学模型 | 第106-107页 |
| B 人工势场方法 | 第107-109页 |
| C 图论 | 第109-111页 |
| 作者在博士期间完成的论文 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-120页 |
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