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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--智能水下机器人分层全局路径规划方法研究
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智能水下机器人分层全局路径规划方法研究
 
     论文目录
 
第1章 绪论第1-19页
 1.1 机器人概述第8-9页
 1.2 智能水下机器人(AUV)第9-17页
  1.2.1 概述第9-10页
  1.2.2 AUV的发展及现状第10-17页
 1.3 课题的背景和主要内容第17-18页
 1.4 作者的主要工作和论文的组织第18-19页
第2章 分层全局路径规划方法第19-32页
 2.1 机器人路径规划概述第19-20页
 2.2 路径规划方法第20-26页
  2.2.1 拓扑法第20-21页
  2.2.2 几何法第21-23页
  2.2.3 单元分解法第23-25页
  2.2.4 人工势场法第25页
  2.2.5 数学分析法第25-26页
 2.3 分层全局路径规划方法第26-30页
  2.3.1 分层路径规划方法的提出第26-28页
  2.3.2 分层路径规划方法的基本思想第28-30页
 2.4 本章小结第30-32页
第3章 基于全局模型的分层路径规划方法第32-52页
 3.1 算法概述第32-40页
  3.1.1 区域模型第33-37页
  3.1.2 搜索空间第37-38页
  3.1.3 算法描述第38-40页
 3.2 算法实现中的关键技术第40-50页
  3.2.1 区域类型的标记第40-42页
  3.2.2 起始节点和目标节点的确定第42-43页
  3.2.3 相邻节点的搜索第43-48页
  3.2.4 估价函数的选择第48-49页
  3.2.5 失败的处理第49-50页
 3.3 路径规划仿真结果第50-51页
 3.4 本章小结第51-52页
第4章 基于局部模型的分层路径规划算法第52-76页
 4.1 算法概述第52-58页
  4.1.1 区域模型第52-53页
  4.1.2 连通图第53-56页
  4.1.3 算法描述第56-58页
 4.2 算法实现中的关键技术第58-70页
  4.2.1 子起点和子终点的确定第58-63页
  4.2.2 子通路的搜索第63-65页
  4.2.3 失败的处理第65-70页
 4.3 两种方案的分析比较第70-74页
 4.4 仿真结果第74页
 4.5 本章小结第74-76页
结论第76-78页
参考文献第78-82页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第82-83页
致谢第83页

 
 
论文编号BS874925,这篇论文共83
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