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智能水下机器人分层全局路径规划方法研究 |
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论文目录 |
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第1章 绪论 | 第1-19页 | 1.1 机器人概述 | 第8-9页 | 1.2 智能水下机器人(AUV) | 第9-17页 | 1.2.1 概述 | 第9-10页 | 1.2.2 AUV的发展及现状 | 第10-17页 | 1.3 课题的背景和主要内容 | 第17-18页 | 1.4 作者的主要工作和论文的组织 | 第18-19页 | 第2章 分层全局路径规划方法 | 第19-32页 | 2.1 机器人路径规划概述 | 第19-20页 | 2.2 路径规划方法 | 第20-26页 | 2.2.1 拓扑法 | 第20-21页 | 2.2.2 几何法 | 第21-23页 | 2.2.3 单元分解法 | 第23-25页 | 2.2.4 人工势场法 | 第25页 | 2.2.5 数学分析法 | 第25-26页 | 2.3 分层全局路径规划方法 | 第26-30页 | 2.3.1 分层路径规划方法的提出 | 第26-28页 | 2.3.2 分层路径规划方法的基本思想 | 第28-30页 | 2.4 本章小结 | 第30-32页 | 第3章 基于全局模型的分层路径规划方法 | 第32-52页 | 3.1 算法概述 | 第32-40页 | 3.1.1 区域模型 | 第33-37页 | 3.1.2 搜索空间 | 第37-38页 | 3.1.3 算法描述 | 第38-40页 | 3.2 算法实现中的关键技术 | 第40-50页 | 3.2.1 区域类型的标记 | 第40-42页 | 3.2.2 起始节点和目标节点的确定 | 第42-43页 | 3.2.3 相邻节点的搜索 | 第43-48页 | 3.2.4 估价函数的选择 | 第48-49页 | 3.2.5 失败的处理 | 第49-50页 | 3.3 路径规划仿真结果 | 第50-51页 | 3.4 本章小结 | 第51-52页 | 第4章 基于局部模型的分层路径规划算法 | 第52-76页 | 4.1 算法概述 | 第52-58页 | 4.1.1 区域模型 | 第52-53页 | 4.1.2 连通图 | 第53-56页 | 4.1.3 算法描述 | 第56-58页 | 4.2 算法实现中的关键技术 | 第58-70页 | 4.2.1 子起点和子终点的确定 | 第58-63页 | 4.2.2 子通路的搜索 | 第63-65页 | 4.2.3 失败的处理 | 第65-70页 | 4.3 两种方案的分析比较 | 第70-74页 | 4.4 仿真结果 | 第74页 | 4.5 本章小结 | 第74-76页 | 结论 | 第76-78页 | 参考文献 | 第78-82页 | 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 | 致谢 | 第83页 |
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