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地图构建和移动平台定位的若干问题研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-4页 | Abstract | 第4-7页 | 1 绪论 | 第7-12页 | ·自主移动机器人发展现状概述 | 第7-8页 | ·移动机器人的同时定位和地图创建 | 第8-9页 | ·课题的来源和硬件平台 | 第9-10页 | ·论文的研究内容和结构 | 第10-12页 | 2 基于室外已知环境的地图构建定位 | 第12-23页 | ·软件平台(OCU)以及硬件(GPS)介绍 | 第12-14页 | ·操作控制模块介绍 | 第12-13页 | ·GPS的设置 | 第13-14页 | ·地图的设计及机器人的定位 | 第14-17页 | ·地图中各元素的表示方式 | 第14-16页 | ·地图的建立和机器人定位 | 第16-17页 | ·利用卡尔曼滤波对数据进行处理 | 第17-22页 | ·卡尔曼滤波(KF)原理 | 第17-18页 | ·KF应用于 GPS数据 | 第18-22页 | ·本章小结 | 第22-23页 | 3 室内环境地图表示形式的选择 | 第23-28页 | ·不同地图表示方式的优缺点 | 第23-24页 | ·网格图 | 第23-24页 | ·几何特征图 | 第24页 | ·拓扑地图 | 第24页 | ·原始特征图 | 第24页 | ·本文表示室内地图的方法 | 第24-27页 | ·拓扑和特征的组合法(合成法) | 第24-25页 | ·两层级联合成地图法 | 第25-27页 | ·本章小结 | 第27-28页 | 4 多传感器信息特征提取与匹配 | 第28-49页 | ·多个坐标系的统一 | 第28-31页 | ·激光雷达特征提取 | 第31-39页 | ·现有线段提取算法 | 第31-33页 | ·本文采用的方法 | 第33-39页 | ·利用摄像头对房门特征的视觉提取 | 第39-43页 | ·LoG去除光照的影响 | 第39-40页 | ·Gabor变换提取门特征 | 第40-42页 | ·提取垂直方向的线段 | 第42-43页 | ·特征的匹配 | 第43-48页 | ·匹配的原则 | 第43-44页 | ·匹配的步骤 | 第44-48页 | ·本章小结 | 第48-49页 | 5 基于 EKF的同时定位和地图创建(slam) | 第49-58页 | ·SLAM的概述 | 第49页 | ·选择 EKF进行slam的依据 | 第49-52页 | ·实现 Slam要解决的问题和存在的困难 | 第49-51页 | ·使用 EKF方法解决上述问题 | 第51-52页 | ·基于 EKF的同时定位和地图创建 | 第52-58页 | ·扩展卡尔曼滤波 | 第52-53页 | ·基于 EKF的同时定位和创建地图流程 | 第53-54页 | ·使用 EKF对slam仿真 | 第54-58页 | 6 总结与展望 | 第58-60页 | 致谢 | 第60-61页 | 参考文献 | 第61-63页 |
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