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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--基于马尔可夫决策过程的AUV路径规划研究
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基于马尔可夫决策过程的AUV路径规划研究
 
     论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-12页
第1章 绪论第12-27页
   ·引言第12-14页
   ·AUV发展概况第14-16页
     ·国外AUV发展状况第14-15页
     ·国内AUV发展状况第15-16页
   ·常见的机器人路径规划方法第16-20页
       ·拓扑法第16页
     ·几何法第16-18页
     ·单元分解(栅格)法第18页
     ·人工势场法第18-19页
     ·数学分析法第19-20页
   ·课题的研究背景和意义第20-22页
   ·马尔可夫决策过程的简介及其应用第22-23页
   ·论文的主要研究内容和方法第23-26页
     ·主要研究内容第24-25页
     ·研究方法第25-26页
   ·论文组织与安排第26-27页
第2章 基于马尔可夫决策过程的AUV二维全局路径规划研究第27-51页
   ·引言第27页
   ·马尔可夫决策过程模型第27-32页
     ·MDP问题定义第27-29页
     ·评价函数模型第29-30页
     ·搜索策略第30-32页
   ·AUV二维全局路径规划研究方案及工作原理第32-34页
     ·研究方案的确定第32-33页
     ·AUV基于MDP模型的二维全局路径规划工作流程第33-34页
   ·基于MDP模型的AUV二维全局路径规划算法实现第34-42页
     ·MAXQ分解结构模型第35-36页
     ·环境状态第36-37页
     ·基本动作集第37-38页
     ·单步状态转移函数第38页
     ·单步报酬函数第38-39页
     ·基于MAXQ的评价函数第39-40页
     ·MAXQ图结构第40-42页
   ·基于MDP模型的二维全局路径规划仿真实验与分析第42-46页
     ·算法流程第42-43页
     ·仿真实验第43-46页
   ·考虑海流模型的AUV二维全局路径规划第46-50页
     ·仿真环境下均匀海流模型的建立第46-47页
     ·均匀海流模型下的仿真实验第47-49页
     ·时变海流模型下的仿真实验第49-50页
   ·本章小结第50-51页
第3章 基于分层马尔可夫决策过程的AUV三维全局路径规划研究第51-63页
   ·引言第51页
   ·基于状态聚类的HMDP模型第51-58页
     ·状态聚类第51-52页
     ·状态聚类标准第52-55页
     ·基于HMDP模型的二维全局路径规划仿真实验第55-58页
   ·AUV三维全局规划算法及其仿真实验第58-62页
     ·空间建模方法及其数据结构第58-59页
     ·基于HMDP模型的三维全局路径规划第59-61页
     ·基于HMDP模型的三维全局路径规划仿真实验第61-62页
   ·本章小结第62-63页
第4章 基于部分可观马尔可夫决策过程的AUV局部路径规划研究第63-98页
   ·引言第63-64页
   ·POMDP模型定义第64-70页
     ·POMDP模型结构第64-66页
     ·信念状态第66-67页
     ·信念状态的值函数第67-70页
   ·AUV局部路径规划问题描述及其工作流程第70-71页
   ·基于前视声纳视域模型的POMDP设计第71-82页
     ·前视声纳视域模型简介第71-74页
     ·POMDP模型设计第74-81页
     ·未知动态障碍属性预测第81-82页
   ·加入速度规划的POMDP模型设计第82-94页
     ·加入速度的POMDP模型第82-84页
     ·基于三维速度势场的动态障碍物碰撞危险度第84-88页
     ·AUV局部路径规划仿真实验第88-94页
   ·AUV局部路径规划仿真联调试验第94-97页
     ·仿真平台简介第94-95页
     ·仿真联调实验设计及其结果分析第95-97页
   ·本章小结第97-98页
第5章 AUV空间避障缩尺度物理模拟试验第98-122页
   ·引言第98页
   ·AUV空间运动模拟平台第98-103页
     ·AUV空间运动模拟平台组成第98-101页
     ·AUV空间避障缩尺度物理模拟试验软件设计第101-103页
   ·激光距离检测系统第103-109页
     ·激光距离检测系统的应用第103-104页
     ·LMS200系统的工作原理第104-106页
     ·LMS200应用软件的二次开发第106-109页
   ·AUV空间避障缩尺度物理模拟试验案例设计及结果分析第109-121页
   ·本章小结第121-122页
结论第122-124页
参考文献第124-134页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果第134-135页
致谢第135页

 
 
论文编号BS1428926,这篇论文共135
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