| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 地籍测量的概念及意义 | 第9页 |
| 1.1.2 地籍测量技术发展现状 | 第9-11页 |
| 1.1.3 卫星/惯性组合测量技术 | 第11-12页 |
| 1.2 面向地籍测量的惯性测量技术概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 惯性测量技术发展历史及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 常用惯性定位误差抑制方法 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第二章 面向地籍测量的姿态更新算法对比研究 | 第17-31页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换关系 | 第17-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用坐标系间的转换关系 | 第18-20页 |
| 2.2 捷联惯性测量系统的工作原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第22页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第22-23页 |
| 2.3 圆锥运动及其角速度公式推导 | 第23-24页 |
| 2.4 姿态更新方向余弦法及三子样旋转矢量法 | 第24-26页 |
| 2.4.1 姿态更新方向余弦法 | 第24-25页 |
| 2.4.2 姿态更新三子样旋转矢量算法 | 第25-26页 |
| 2.5 姿态更新算法解算精度仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 面向地籍测量的惯性传感器误差估计技术研究 | 第31-45页 |
| 3.1 捷联惯性测量系统误差方程 | 第31-33页 |
| 3.1.1 姿态误差方程 | 第31-32页 |
| 3.1.2 速度误差方程 | 第32-33页 |
| 3.1.3 位置误差方程 | 第33页 |
| 3.2 离散系统卡尔曼滤波基本原理 | 第33-35页 |
| 3.2.1 随机线性连续系统离散化 | 第33-34页 |
| 3.2.2 离散卡尔曼滤波基本方程 | 第34-35页 |
| 3.3 双滤波器平滑算法基本原理 | 第35页 |
| 3.4 坐标已知点处捷联惯性测量系统数学模型研究 | 第35-38页 |
| 3.4.1 坐标已知点处捷联惯性测量系统状态方程 | 第36页 |
| 3.4.2 坐标已知点处捷联惯性测量系统观测方程 | 第36-38页 |
| 3.5 坐标已知点处系统状态变量可观测度分析 | 第38-42页 |
| 3.5.1 系统状态变量可观测度分析的奇异值方法 | 第38-39页 |
| 3.5.2 基于奇异值分解的系统可观测度分析方法 | 第39-40页 |
| 3.5.3 坐标已知点处系统状态变量可观测度分析结果 | 第40-42页 |
| 3.6 坐标已知点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 面向地籍测量的双向时间解算与零速修正技术研究 | 第45-59页 |
| 4.1 面向地籍测量的双向时间解算方法研究 | 第45-50页 |
| 4.1.1 逆向捷联解算原理 | 第45-46页 |
| 4.1.2 基于双向时间解算的待测点定位方法 | 第46-47页 |
| 4.1.3 基于三次样条插值方法的姿态角变化仿真 | 第47-49页 |
| 4.1.4 面向地籍测量的双向时间解算方法仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.2 面向地籍测量的零速修正技术研究 | 第50-58页 |
| 4.2.1 基于二次曲线拟合方法零速修正基本原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于卡尔曼滤波方法零速修正基本原理 | 第51-54页 |
| 4.2.3 面向地籍测量的惯性测量系统运动过程仿真 | 第54-55页 |
| 4.2.4 面向地籍测量的零速修正技术仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 面向地籍测量的惯性定位误差抑制技术实验验证 | 第59-71页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第59页 |
| 5.2 面向地籍测量的姿态算法实验分析 | 第59-61页 |
| 5.3 面向地籍测量的惯性器件误差估计方法半物理实验验证 | 第61-64页 |
| 5.3.1 实验数据预处理 | 第61-63页 |
| 5.3.2 坐标已知点处误差估计半物理仿真 | 第63-64页 |
| 5.4 面向地籍测量的双向时间解算方法实验验证 | 第64-66页 |
| 5.5 面向地籍测量的零速修正技术实验验证 | 第66-69页 |
| 5.5.1 零速检测方法 | 第66-67页 |
| 5.5.2 零速修正实验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 硕士期间论文发表情况 | 第76页 |
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