|
|
|
|
基于激光视觉传感的弧焊机器人系统开发 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第3-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第1章 绪论 | 第9-17页 | | 1.1 课题背景及意义 | 第9页 | | 1.2 弧焊机器人发展现状 | 第9-13页 | | 1.3 激光视觉传感及其在焊接中的应用 | 第13-16页 | | 1.3.1 机器人视觉传感技术研究现状 | 第13-14页 | | 1.3.2 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统研究现状 | 第14-16页 | | 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 | | 第2章 焊接机器人的运动学分析及姿态规划 | 第17-32页 | | 2.1 焊接机器人的正运动学方程的D-H表示 | 第18-24页 | | 2.1.1 机器人各关节坐标系建立 | 第18-20页 | | 2.1.2 机器人关节的坐标变换 | 第20-24页 | | 2.2 机器人的逆运动学解 | 第24-28页 | | 2.3 机器人焊接姿态规划 | 第28-31页 | | 2.4 本章小结 | 第31-32页 | | 第3章 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统搭建 | 第32-44页 | | 3.1 系统总体结构 | 第32-33页 | | 3.2 集成控制子系统 | 第33-36页 | | 3.3 自动化焊接电源子系统及其控制方式 | 第36-37页 | | 3.4 视觉传感子系统 | 第37-43页 | | 3.4.1 硬件结构 | 第37-41页 | | 3.4.2 图像处理过程与方法 | 第41-43页 | | 3.5 本章小结 | 第43-44页 | | 第4章 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统软件开发 | 第44-54页 | | 4.1 集成控制系统软件总体架构 | 第44-48页 | | 4.1.1 系统总体控制流程 | 第44-46页 | | 4.1.2 系统控制界面 | 第46-47页 | | 4.1.3 机器人程序流程 | 第47-48页 | | 4.2 工控机与各子系统之间的通信 | 第48-53页 | | 4.2.1 工控机与PLC的通信 | 第48-51页 | | 4.2.2 工控机与机器人的通信 | 第51-53页 | | 4.3 本章小结 | 第53-54页 | | 第5章 焊接热变形分析及焊接实验 | 第54-62页 | | 5.1 非熔化极惰性气体钨极保护焊 | 第54-58页 | | 5.1.1 焊接热变形分析 | 第54-55页 | | 5.1.2 抑制焊接热变形的措施 | 第55-58页 | | 5.2 基于激光视觉传感的轨迹跟踪实验 | 第58-62页 | | 第6章 结论与展望 | 第62-64页 | | 6.1 总结 | 第62页 | | 6.2 展望 | 第62-64页 | | 参考文献 | 第64-69页 | | 致谢 | 第69-70页 | | 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
|
|
|
|
论文编号BS2642476，这篇论文共71页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付24.85元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付35.5元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务