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移动机器人同时定位与地图创建算法研究

论文目录

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-13页
·移动机器人发展概述	第7-8页
·移动机器人的地图创建与定位	第8-10页
·移动机器人的同时定位与地图创建	第10-12页
·论文的研究内容与组织结构	第12-13页
2 SLAM问题相关模型	第13-20页
·机器人相关模型	第13-18页
·坐标系统模型	第13页
·环境地图模型	第13-14页
·机器人位置模型	第14页
·里程计或控制命令模型	第14-15页
·机器人运动模型	第15-17页
·传感器观测模型	第17页
·环境特征动态模型	第17-18页
·噪声模型	第18页
·SLAM问题的一般模型	第18-19页
·联合状态向量的动态模型	第19页
·本章小结	第19-20页
3 基于卡尔曼滤波的SLAM研究	第20-40页
·扩展卡尔曼SLAM	第20-24页
·卡尔曼滤波	第20-21页
·扩展卡尔曼滤波SLAM	第21-24页
·UKF SLAM	第24-27页
·UT变换	第24-25页
·UKF SLAM	第25-27页
·实验与结果分析	第27-39页
·机器人运动模型与观测模型	第27-28页
·实验结果分析	第28-39页
·本章小结	第39-40页
4 基于粒子滤波的SLAM研究	第40-54页
·粒子滤波原理	第40-43页
·粒子滤波理论	第40-42页
·样本退化处理方法	第42-43页
·Fast SLAM	第43-47页
·Rao-Blackwellised粒子滤波方法	第44-45页
·Fast SLAM	第45-47页
·UKF-FastSLAM	第47-48页
·实验与结果分析	第48-53页
·机器人运动模型与观测模型	第48-49页
·实验结果分析	第49-53页
·本章小结	第53-54页
5 总结与展望	第54-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-58页

论文编号BS804426，这篇论文共58页会员购买按0.35元/页下载，共需支付20.3元。直接购买按0.5元/页下载，共需要支付29元。

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