logo
教育论文中心  教育论文中心   广告服务  广告服务   论文搜索  论文搜索   论文发表  论文发表   会员专区  会员专区   在线购卡   在线购卡   服务帮助  服务帮助   联系我们  联系我们   网站地图  网站地图   硕士论文  会员专区   博士论文
当前位置:教育论文中心首页--博士论文--液压驱动四足机器人柔顺及力控制方法的研究与实现
博硕论文分类列表
工业技术 交通运输 农业科学
生物科学 航空航天 历史地理
医学卫生 语言文字 环境科学
综合图书 政治法律 社会科学
马列主义、毛泽东思想 艺术
数理科学和化学 文学
天文学、地理科学 军事
文化科学、教育体育 经济
自然科学总论 哲学
查看更多分类
 
论文搜索
 
 
相关论文
熊果酸结合乙二醇壳聚糖纳米颗粒在
城市贫困人口社会救助主体的救助责
论刑法溯从轻原则重构
基于主动柔顺法兰抛光机器人自适
给安全生产管理加一点柔顺
基于两种柔顺单元柔顺机构动力学
税法溯研究
论人价值实现
液压驱动外骨骼服柔顺驱动系统
灵巧臂柔顺控制技术研究
几个偏微分方程保持守恒性或者耗散
液压驱动机器人伺服柔顺控制
液压机器人柔顺控制
基于柔顺运动几何特征可重构结构
具有柔顺脊柱仿婴儿爬行机器人
装配机器人作业过程控制系统应用
柔顺运动控制关键技术研究控制
面向不确定性机器人柔顺控制
基于轴孔定位OM2组件柔顺装配
不确定环境下机器人柔顺控制可视
基于外LET柔顺半铰刚柔耦合柔
平面柔顺杆机构动力学特性分析
基于模糊神经网络机械臂柔顺运动阻
一种自由度微动柔顺平台设计
论担保物权实现
基于电液伺服并联六自由度机构广
搬运装配机器人主动柔顺技术研究
基于阻抗控制重型六机器人柔顺
基于水平集方法分布式柔顺机构拓
仿人机械手中医按摩手法建模
浅析歌剧《白毛女》片段《杨白劳》
机器人主动柔顺对角小跑步态
液压机器人关节柔顺控制研究
柔顺机器人设计控制研究
带电抢修作业机器人运动分析控制
用于肩关节康复机器人非线性刚度
Stewart平台柔顺控制研究
基于位置柔顺控制机器人
 
科目列表
市场营销 管理理论 人力资源
电子商务 社会实践 先进教育
伦理道德 艺术理论 环境保护
农村研究 交通相关 烟草论文
电子电气 财务分析 融资决策
电影艺术 国学论文 材料工程
语文论文 数学论文 英语论文
政治论文 物理论文 化学论文
生物论文 美术论文 历史论文
地理论文 信息技术 班主任
音乐论文 体育论文 劳技论文
自然论文 德育管理 农村教育
素质教育 三个代表 旅游管理
国际贸易 哲学论文 工商管理
证券金融 社会学 审计论文
会计论文 建筑论文 电力论文
水利论文 园林景观 农林学
中医学 西医学 心理学
公安论文 法学法律 思想汇报
法律文书 总结报告 演讲稿
物业管理 经济学 论文指导
计算机 护理论文 社会调查
军事论文 化工论文 财政税收
保险论文 物流论文 语言教育
教育教学 给水排水 暖通论文
结构论文 综合类别 硕士论文
博士论文    
 
 
液压驱动四足机器人柔顺及力控制方法的研究与实现
 
     论文目录
 
摘要第11-13页
ABSTRACT第13-14页
缩略词注释表第15-16页
第一章 绪论第16-30页
    1.1 论文选题背景及研究意义第16-19页
        1.1.1 选题背景第16-18页
        1.1.2 研究意义第18-19页
    1.2 四足机器人柔顺及安全交互技术发展现状第19-28页
        1.2.1 面向力控制的驱动系统第20-24页
        1.2.2 四足机器人柔顺控制第24-26页
        1.2.3 带有躯干柔顺的四足机器人第26-27页
        1.2.4 四足机器人发展所面临的关键问题第27-28页
    1.3 论文主要研究内容及创新点第28-29页
    1.4 论文章节安排第29-30页
第二章 液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现第30-44页
    2.1 引言第30页
    2.2 SCalf-Ⅱ机器人外形结构第30-31页
    2.3 SCalf-Ⅱ机载动力及液压伺服作动系统设计第31-35页
        2.3.1 机载动力系统设计与实现第31-33页
        2.3.2 一体化液压驱动单元的设计与实现第33-35页
    2.4 控制系统与控制方法设计第35-41页
        2.4.1 控制系统的设计第35-38页
        2.4.2 控制方法的设计第38-41页
    2.5 本章小结第41-44页
第三章 面向全力矩控制的单腿测试系统搭建与建模第44-53页
    3.1 引言第44页
    3.2 单腿测试平台的搭建第44-46页
    3.3 单腿测试平台运动学及动力学分析第46-52页
        3.3.1 单腿测试平台运动分析第47-48页
        3.3.2 单腿测试平台动力学分析第48-52页
    3.4 本章小结第52-53页
第四章 单腿柔顺控制方法的实现第53-65页
    4.1 引言第53页
    4.2 基于足底力传感器及关节位置控制的阻抗控制第53-55页
    4.3 基于推算足底接触力及关节位置控制的阻抗控制第55-60页
    4.4 基于虚拟模型及关节力控制的柔顺控制第60-63页
    4.5 本章小结第63-65页
第五章 基于能量规划与虚拟模型控制的平面跳跃控制研究第65-94页
    5.1 引言第65-66页
    5.2 平面简化模型的运动学建模第66-71页
    5.3 基于虚拟模型与能量规划的跳跃控制第71-79页
        5.3.1 基于虚拟模型的运动控制第71-74页
        5.3.2 基于能量规划的跳跃控制第74-79页
    5.4 仿真实验第79-85页
        5.4.1 运动控制的仿真结果第80页
        5.4.2 跳跃控制的仿真结果第80-84页
        5.4.3 不同腿部质量对方法影响的测试第84-85页
    5.5 崎岖地面测试第85-93页
        5.5.1 面向崎岖地形的控制方法改进第85-89页
        5.5.2 仿真实验结果第89-93页
    5.6 本章小结第93-94页
第六章 总结与展望第94-97页
    6.1 总结第94-96页
    6.2 展望第96-97页
参考文献第97-104页
致谢第104-106页
攻读博士学位期间发表的学术论文第106-107页
发明专利及软件著作权第107-108页
攻读博士学位期间参加的科研项目第108-109页
附录1 躯干坐标系作为惯性系的牛顿-欧拉算法参数第109-110页
附录2 基于崎岖地形的平面模型雅克比矩阵元素内容第110-111页
附件第111页

 
 
论文编号BS2444877,这篇论文共111
会员购买按0.35元/页下载,共需支付38.85元。        直接购买按0.5元/页下载,共需要支付55.5元 。
我还不是会员,注册会员
会员下载更优惠!充值送钱!
我只需要这篇,无需注册!
直接网上支付,方便快捷!
 您可能感兴趣的论文
版权申明:本目录由www.jylw.com网站制作,本站并未收录原文,如果您是作者,需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们,我们承诺24小时内删除。
 
 
| 会员专区 | 在线购卡 | 广告服务 | 网站地图 |
版权所有 教育论文中心 Copyright(C) All Rights Reserved
联系方式: QQ:277865656 或写信给我