|
|
|
液压驱动四足机器人柔顺及力控制方法的研究与实现 |
|
论文目录 |
|
摘要 | 第11-13页 | ABSTRACT | 第13-14页 | 缩略词注释表 | 第15-16页 | 第一章 绪论 | 第16-30页 | 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第16-19页 | 1.1.1 选题背景 | 第16-18页 | 1.1.2 研究意义 | 第18-19页 | 1.2 四足机器人柔顺及安全交互技术发展现状 | 第19-28页 | 1.2.1 面向力控制的驱动系统 | 第20-24页 | 1.2.2 四足机器人柔顺控制 | 第24-26页 | 1.2.3 带有躯干柔顺的四足机器人 | 第26-27页 | 1.2.4 四足机器人发展所面临的关键问题 | 第27-28页 | 1.3 论文主要研究内容及创新点 | 第28-29页 | 1.4 论文章节安排 | 第29-30页 | 第二章 液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现 | 第30-44页 | 2.1 引言 | 第30页 | 2.2 SCalf-Ⅱ机器人外形结构 | 第30-31页 | 2.3 SCalf-Ⅱ机载动力及液压伺服作动系统设计 | 第31-35页 | 2.3.1 机载动力系统设计与实现 | 第31-33页 | 2.3.2 一体化液压驱动单元的设计与实现 | 第33-35页 | 2.4 控制系统与控制方法设计 | 第35-41页 | 2.4.1 控制系统的设计 | 第35-38页 | 2.4.2 控制方法的设计 | 第38-41页 | 2.5 本章小结 | 第41-44页 | 第三章 面向全力矩控制的单腿测试系统搭建与建模 | 第44-53页 | 3.1 引言 | 第44页 | 3.2 单腿测试平台的搭建 | 第44-46页 | 3.3 单腿测试平台运动学及动力学分析 | 第46-52页 | 3.3.1 单腿测试平台运动分析 | 第47-48页 | 3.3.2 单腿测试平台动力学分析 | 第48-52页 | 3.4 本章小结 | 第52-53页 | 第四章 单腿柔顺控制方法的实现 | 第53-65页 | 4.1 引言 | 第53页 | 4.2 基于足底力传感器及关节位置控制的阻抗控制 | 第53-55页 | 4.3 基于推算足底接触力及关节位置控制的阻抗控制 | 第55-60页 | 4.4 基于虚拟模型及关节力控制的柔顺控制 | 第60-63页 | 4.5 本章小结 | 第63-65页 | 第五章 基于能量规划与虚拟模型控制的平面跳跃控制研究 | 第65-94页 | 5.1 引言 | 第65-66页 | 5.2 平面简化模型的运动学建模 | 第66-71页 | 5.3 基于虚拟模型与能量规划的跳跃控制 | 第71-79页 | 5.3.1 基于虚拟模型的运动控制 | 第71-74页 | 5.3.2 基于能量规划的跳跃控制 | 第74-79页 | 5.4 仿真实验 | 第79-85页 | 5.4.1 运动控制的仿真结果 | 第80页 | 5.4.2 跳跃控制的仿真结果 | 第80-84页 | 5.4.3 不同腿部质量对方法影响的测试 | 第84-85页 | 5.5 崎岖地面测试 | 第85-93页 | 5.5.1 面向崎岖地形的控制方法改进 | 第85-89页 | 5.5.2 仿真实验结果 | 第89-93页 | 5.6 本章小结 | 第93-94页 | 第六章 总结与展望 | 第94-97页 | 6.1 总结 | 第94-96页 | 6.2 展望 | 第96-97页 | 参考文献 | 第97-104页 | 致谢 | 第104-106页 | 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第106-107页 | 发明专利及软件著作权 | 第107-108页 | 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第108-109页 | 附录1 躯干坐标系作为惯性系的牛顿-欧拉算法参数 | 第109-110页 | 附录2 基于崎岖地形的平面模型雅克比矩阵元素内容 | 第110-111页 | 附件 | 第111页 |
|
|
|
|
论文编号BS2444877,这篇论文共111页 会员购买按0.35元/页下载,共需支付38.85元。 直接购买按0.5元/页下载,共需要支付55.5元 。 |
|
|
我还不是会员,注册会员!
会员下载更优惠!充值送钱! |
我只需要这篇,无需注册!
直接网上支付,方便快捷! |
|
|
|
版权申明:本目录由www.jylw.com网站制作,本站并未收录原文,如果您是作者,需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们,我们承诺24小时内删除。 |
|
|