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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--面向地下管网的微型四足机器人系统设计及实现
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面向地下管网的微型四足机器人系统设计及实现
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-16页
    1.1 研究背景与意义第8-9页
    1.2 管道四足机器人的研究现状第9-14页
        1.2.1 管道机器人国内外研究现状第9-12页
        1.2.2 四足机器人国内外研究现状第12-14页
    1.3 研究内容及结构安排第14-16页
2 管道四足机器人方案设计第16-42页
    2.1 引言第16页
    2.2 管道四足机器人系统框架设计第16-18页
    2.3 管道四足机器人机械结构设计第18-25页
        2.3.1 机器人腿部结构设计第19-21页
        2.3.2 管道四足机器人机身结构设计第21-22页
        2.3.3 管道四足机器人四肢关节驱动方式第22-25页
    2.4 管道四足机器人控制方案设计第25-27页
        2.4.1 管道四足机器人控制系统需求分析第25页
        2.4.2 管道四足机器人控制系统框架设计第25-27页
    2.5 管道四足机器人硬件设计第27-35页
        2.5.1 机器人控制系统核心硬件设计第27-29页
        2.5.2 基于FGPA的核心控制单元硬件电路设计第29-33页
        2.5.3 管道四足机器人通信系统设计第33-35页
    2.6 管道四足机器人上位机系统设计第35-39页
    2.7 管道四足机器人整机样机第39-40页
    2.8 本章小结第40-42页
3 管道四足机器人的步态分析及规划第42-56页
    3.1 引言第42页
    3.2 步态基本概念第42-43页
    3.3 管道四足机器人运动学模型分析第43-48页
        3.3.1 机器人腿部结构运动学建模第43-46页
        3.3.2 机器人正向运动学分析第46-47页
        3.3.3 机器人逆向运动学分析第47-48页
    3.4 管道四足机器人步态规划第48-55页
        3.4.1 管道四足机器人步态运动理论第48-49页
        3.4.2 管道四足机器人静态运动步态分析第49-50页
        3.4.3 管道四足机器人静态运动步态设计第50-55页
    3.5 本章小结第55-56页
4 管道四足机器人位置数据滤噪与轨迹重绘第56-64页
    4.1 引言第56页
        4.1.1 管道四足机器人轨迹重绘的需求第56页
    4.2 机器人轨迹定位与重绘方法第56-58页
    4.3 改进型机器人位置数据滤波器的设计第58-62页
        4.3.1 机器人系统数学模型化第59-60页
        4.3.2 观测噪声数学模型化第60-61页
        4.3.3 改进型卡尔曼滤波器的实现第61-62页
    4.4 本章小结第62-64页
5 管道四足机器人系统的实验和结果第64-70页
    5.1 引言第64页
    5.2 管道四足机器人运行实验第64-68页
        5.2.1 管道四足机器人控制实验和运动步态规划实验第64-65页
        5.2.2 机器人位置数据滤噪与轨迹重绘实验第65-68页
    5.3 本章小结第68-70页
6 总结与展望第70-72页
    6.1 总结第70页
    6.2 研究展望第70-72页
致谢第72-74页
参考文献第74-78页
附录第78页
    A 作者在攻读学位期间发表的论文目录第78页
    B 作者在攻读学位期间取得的科研成果第78页
    C 作者在攻读学位期间参与的科研项目及获奖情况第78页

 
 
论文编号BS4055027,这篇论文共78
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