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高压输电铁塔攀爬机器人爬行越障装置研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6页 | | 第1章 绪论 | 第9-17页 | | 1.1 课题背景及研究目的意义 | 第9-10页 | | 1.2 攀爬机器人研究概述 | 第10-15页 | | 1.2.1 输电铁塔攀爬机器人国外研究 | 第11-13页 | | 1.2.2 输电铁塔攀爬机器人国内研究 | 第13-15页 | | 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 | | 第2章 爬行越障装置机械结构设计 | 第17-31页 | | 2.1 应用环境及指标要求 | 第17-19页 | | 2.1.1 攀爬作业环境分析 | 第17-18页 | | 2.1.2 爬行越障装置功能要求 | 第18-19页 | | 2.1.3 爬行越障装置参数指标 | 第19页 | | 2.2 爬行越障装置整体结构设计 | 第19-21页 | | 2.3 爬行越障装置关节模块设计 | 第21-27页 | | 2.3.1 仰俯关节模块设计 | 第21-25页 | | 2.3.2 回转关节模块设计 | 第25-27页 | | 2.4 爬行越障装置夹持模块设计 | 第27-29页 | | 2.4.1 夹持器机械结构设计 | 第27-29页 | | 2.4.2 驱动电机的选择 | 第29页 | | 2.5 爬行越障装置有限元分析 | 第29-30页 | | 2.6 本章小结 | 第30-31页 | | 第3章 爬行越障装置运动学理论分析 | 第31-40页 | | 3.1 爬行越障装置运动学模型建立 | 第31-38页 | | 3.1.1 D-H法坐标系建立原则 | 第31-33页 | | 3.1.2 装置运动学正解分析 | 第33-35页 | | 3.1.3 装置逆运动学分析 | 第35-38页 | | 3.2 爬行越障装置步态规划 | 第38-39页 | | 3.3 本章小结 | 第39-40页 | | 第4章 基于MATLAB和 ADAMS装置运动学仿真分析 | 第40-57页 | | 4.1 MATLAB环境下爬行越障装置建模 | 第40-41页 | | 4.2 基于MATLAB仿真的装置轨迹规划 | 第41-52页 | | 4.2.1 五次多项式轨迹规划法及仿真 | 第41-45页 | | 4.2.2 梯形速度规划及仿真 | 第45-47页 | | 4.2.3 避障轨迹规划及仿真 | 第47-52页 | | 4.3 基于ADAMS的模型建立及联合仿真 | 第52-56页 | | 4.4 本章小结 | 第56-57页 | | 第5章 爬行越障装置样机制作与实验 | 第57-65页 | | 5.1 装置样机制作 | 第57-59页 | | 5.1.1 机械臂的制作 | 第57-58页 | | 5.1.2 夹持器的制作 | 第58-59页 | | 5.2 装置控制系统设计 | 第59-62页 | | 5.2.1 控制系统基本框架 | 第59-60页 | | 5.2.2 控制系统主要硬件设计 | 第60-62页 | | 5.3 样机总装 | 第62页 | | 5.4 铁塔攀爬实验 | 第62-64页 | | 5.5 本章小结 | 第64-65页 | | 第6章 结论与展望 | 第65-66页 | | 参考文献 | 第66-69页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-70页 | | 致谢 | 第70页 |
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论文编号BS4268977，这篇论文共70页
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