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捷联惯导系统的初始对准问题 |
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论文目录 |
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1 绪论 | 第1-13页 | 1.1 惯性技术的发展概况 | 第6-7页 | 1.2 陆地导航系统的特点 | 第7-8页 | 1.3 捷联惯导系统初始对准 | 第8-10页 | 1.3.1 概述 | 第8页 | 1.3.2 捷联惯导初始对准的特点 | 第8-9页 | 1.3.3 捷联惯导系统初始对准方法 | 第9-10页 | 1.4 国内外研究现状及存在的问题 | 第10-12页 | 1.5 论文简介 | 第12-13页 | 2 捷联惯导系统的误差模型 | 第13-25页 | 2.1 捷联惯导系统原理 | 第13-14页 | 2.2 捷联惯导系统中常用的坐标系 | 第14-15页 | 2.3 捷联惯导系统误差数学模型 | 第15-25页 | 2.3.1 捷联惯导系统的ψ角误差方程 | 第16-18页 | 2.3.2 捷联惯导系统的φ角误差方程 | 第18-25页 | 3 捷联惯导系统的初始对准 | 第25-42页 | 3.1 捷联系统的粗对准方法 | 第25-31页 | 3.1.1 传统粗对准方法 | 第25-29页 | 3.1.2 改进的粗对准方法 | 第29-31页 | 3.2 卡尔曼滤波精对准技术研究 | 第31-37页 | 3.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第32-33页 | 3.2.2 SINS误差方程的建立 | 第33-36页 | 3.2.3 SINS量测方程的建立 | 第36页 | 3.2.4 系统误差方程的可观测性分析 | 第36-37页 | 3.2.5 离散卡尔曼滤波方程的建立 | 第37页 | 3.3 仿真程序设计及结果分析 | 第37-42页 | 3.3.1 仿真程序设计 | 第37-39页 | 3.3.2 结果分析 | 第39-42页 | 4 几种可观性分析方法在初始对准中的应用 | 第42-49页 | 4.1 基于状态方程解耦的可观性分析方法 | 第42-44页 | 4.2 判别系统可观测性的Куэовков判别法 | 第44-46页 | 4.3 判别系统可观测性的奇异值分解方法 | 第46-48页 | 4.4 系统不可观状态变量的确定 | 第48-49页 | 5 捷联惯导系统姿态计算方法的优化 | 第49-57页 | 5.1 四元数的基本理论 | 第49-50页 | 5.2 四阶龙格-库塔法 | 第50-51页 | 5.3 三阶泰勒展开递推算法 | 第51-57页 | 5.3.1 三阶泰勒展开递推式的推导 | 第52-55页 | 5.3.2 计算结果及分析 | 第55-57页 | 结束语 | 第57-58页 | 致谢 | 第58-59页 | 参考文献 | 第59-62页 |
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