| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·研究动态 | 第10-12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 2 自由度机器人转动关节的 LuGre 摩擦模型 | 第14-20页 |
| ·2 自由度机器人机构系统的动力学模型及摩擦力矩求解 | 第14-17页 |
| ·2 自由度机器人关节的 LuGre 摩擦模型概述 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 基于粒子群算法的 2 自由度机器人转动关节 LuGre 摩擦模型参数辨识理论研究 | 第20-32页 |
| ·2 自由度机器人转动关节 LuGre 摩擦参数辨识理论 | 第20-23页 |
| ·静力参数辨识理论 | 第20-22页 |
| ·动力参数辨识理论 | 第22-23页 |
| ·LuGre 摩擦模型参数辨识流程 | 第23-24页 |
| ·基于粒子群算法的 LuGre 摩擦模型参数辨识 | 第24-31页 |
| ·基于粒子群算法的静力参数辨识 | 第24-30页 |
| ·静力参数辨识程序算法 | 第24-26页 |
| ·静力参数辨识程序关键技术 | 第26-29页 |
| ·粒子群算法参数设置 | 第26-28页 |
| ·粒子群算法的改进 | 第28-29页 |
| ·静力参数辨识程序 | 第29-30页 |
| ·基于粒子群算法的动力参数辨识 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 2 自由度机器人转动关节的 LuGre 摩擦模型参数辨识实验研究 | 第32-63页 |
| ·实验原理 | 第32-33页 |
| ·实验样机搭建 | 第33-40页 |
| ·实验样机主要组成部分介绍 | 第33-37页 |
| ·伺服系统 | 第33-34页 |
| ·机构部分 | 第34-37页 |
| ·运动控制卡 | 第37页 |
| ·实验样机系统接线说明 | 第37-40页 |
| ·伺服电机与驱动器接线 | 第38页 |
| ·固高运动控制卡端子板接线 | 第38-39页 |
| ·固高运动控制卡与电脑连接 | 第39-40页 |
| ·硬件参数配置与调试 | 第40-42页 |
| ·驱动系统参数设定 | 第40-41页 |
| ·样机调试 | 第41-42页 |
| ·转矩控制控制程序编制 | 第42-43页 |
| ·伺服电机转速读取程序 | 第42-43页 |
| ·伺服电机转角读取程序 | 第43页 |
| ·伺服电机转加速度读取程序 | 第43页 |
| ·转矩控制方式下的伺服电机实验 | 第43-59页 |
| ·第一转动关节的参数辨识实验 | 第44-50页 |
| ·静力参数辨识实验 | 第44-48页 |
| ·实验数据采集 | 第45页 |
| ·实验数据汇总 | 第45-48页 |
| ·动力参数辨识实验 | 第48-49页 |
| ·辨识结果 | 第49-50页 |
| ·第二转动关节的参数辨识实验 | 第50-55页 |
| ·静力参数辨识实验 | 第50-53页 |
| ·动力参数辨识实验 | 第53-54页 |
| ·辨识结果 | 第54-55页 |
| ·两转动关节同时转动时参数辨识实验 | 第55-59页 |
| ·静力参数辨识实验 | 第55-56页 |
| ·动力参数辨识实验 | 第56-58页 |
| ·辨识结果 | 第58-59页 |
| ·辨识结果分析 | 第59-62页 |
| ·结果分析 | 第59-60页 |
| ·仿真验证 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 A 静力参数辨识程序 | 第69-73页 |
| 附录 B 动力参数辨识程序 | 第73-76页 |
| 附录 C 转速测量程序 | 第76-79页 |
| 附录 D 转角测量程序 | 第79-83页 |
| 附录 E 电压为 1000 时转速采集实验数据表 | 第83-84页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第84页 |
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