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串联六自由度机器人运动仿真与控制系统仿真研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | ABSTRACT | 第6-11页 | | 1 绪论 | 第11-16页 | | ·综述 | 第11-12页 | | ·工业机器人简介 | 第11页 | | ·机器人仿真技术简介 | 第11-12页 | | ·国内外的发展现状和发展的趋势 | 第12-13页 | | ·机器人的国内发展现状 | 第12页 | | ·机器人的国外发展现状 | 第12-13页 | | ·机器人的发展趋势 | 第13页 | | ·课题研究目的和意义 | 第13-14页 | | ·课题研究的内容 | 第14-15页 | | ·本章小结 | 第15-16页 | | 2 机器人运动系统分析 | 第16-30页 | | ·HA006 型工业机器人简介 | 第16-17页 | | ·机器人位姿描述 | 第17-21页 | | ·位置和姿态的描述 | 第17-18页 | | ·齐次矩阵 | 第18-20页 | | ·广义连杆变换齐次矩阵 | 第20-21页 | | ·HA006 机器人的 D-H 描述 | 第21页 | | ·机器人运动学 | 第21-25页 | | ·机器人运动学正解 | 第22-24页 | | ·机器人运动学反解 | 第24-25页 | | ·机器人的雅可比矩阵 | 第25-28页 | | ·机器人动力学研究 | 第28-29页 | | ·本章小结 | 第29-30页 | | 3 MATLAB 中机器人建模与仿真 | 第30-35页 | | ·Robotics Toolbox 机器人工具箱 | 第30页 | | ·MATLAB 机器人对象的构建 | 第30-33页 | | ·机器人运动学仿真 | 第33-34页 | | ·机器人运动学正问题 | 第33页 | | ·机器人运动学逆问题 | 第33-34页 | | ·本章小结 | 第34-35页 | | 4 轨迹规划 | 第35-50页 | | ·轨迹规划概述 | 第35页 | | ·MATLAB 中轨迹规划 | 第35-43页 | | ·基于关节坐标的轨迹规划 | 第35-40页 | | ·基于直角坐标的轨迹规划 | 第40-43页 | | ·连续路径机器人轨迹规划 | 第43-49页 | | ·连续路径轨迹规划 | 第43-45页 | | ·Solidworks 运动学仿真与分析 | 第45-49页 | | ·本章小结 | 第49-50页 | | 5 基于 ADAMS 的机器人动力学仿真研究 | 第50-58页 | | ·ADAMS 功能简介 | 第50-51页 | | ·ADAMS 主要工作模块 | 第50页 | | ·ADAMS 建模与仿真步骤 | 第50-51页 | | ·工业机器人三维模型的建立 | 第51-52页 | | ·工业机器人运动仿真系统的建立 | 第52-55页 | | ·运动学及动力学仿真 | 第55-57页 | | ·本章小结 | 第57-58页 | | 6 基于 ADAMS 和 MATLAB 的 HA006 机器人的联合仿真 | 第58-74页 | | ·控制系统结构 | 第58-59页 | | ·联合仿真机械子系统的建立 | 第59-62页 | | ·HA006 机器人控制系统建模 | 第62-66页 | | ·MATLAB/Simulink 概述 | 第62页 | | ·机器人控制系统建模 | 第62-63页 | | ·简化的联合仿真控制系统 | 第63-66页 | | ·机器人鲁棒自适应 PD 控制 | 第66-72页 | | ·联合仿真系统实验 | 第72-73页 | | ·建立 HA006 型机器人的控制方案 | 第72页 | | ·仿真设置和仿真计算 | 第72-73页 | | ·本章小结 | 第73-74页 | | 总结 | 第74-76页 | | 参考文献 | 第76-79页 | | 致谢 | 第79-80页 | | 攻读学位期间发表的学位论文目录 | 第80-81页 |
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论文编号BS2261828，这篇论文共81页
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