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基于反演滑模的欠驱动AUV的路径跟踪控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6页 | | 第1章 绪论 | 第10-18页 | | 1.1 引言 | 第10页 | | 1.2 欠驱动AUV路径跟踪概述 | 第10-11页 | | 1.2.1 AUV采用欠驱动形式的原因 | 第10-11页 | | 1.2.2 AUV路径跟踪控制的难点 | 第11页 | | 1.3 AUV的国内外研究现状及其控制方法的研究成果 | 第11-15页 | | 1.3.1 AUV国外发展现状 | 第11-13页 | | 1.3.2 AUV国内发展现状 | 第13-14页 | | 1.3.3 路径跟踪控制研究成果 | 第14-15页 | | 1.4 本论文的研究意义和主要内容 | 第15-18页 | | 第2章 欠驱动AUV运动模型 | 第18-30页 | | 2.1 引言 | 第18页 | | 2.2 坐标系与运动参数 | 第18-19页 | | 2.3 欠驱动AUV运动学方程 | 第19-20页 | | 2.4 欠驱动AUV动力学方程 | 第20-28页 | | 2.4.1 流体静力 | 第24页 | | 2.4.2 艇体水动力 | 第24-27页 | | 2.4.3 推进器推力 | 第27页 | | 2.4.4 舵力 | 第27-28页 | | 2.5 模型简化 | 第28-29页 | | 2.5.1 水平面模型 | 第28页 | | 2.5.2 垂直面模型 | 第28-29页 | | 2.6 本章小结 | 第29-30页 | | 第3章 反演滑模控制理论基础 | 第30-42页 | | 3.1 反演法 | 第30-33页 | | 3.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第30-32页 | | 3.1.2 反演法基本原理 | 第32-33页 | | 3.2 滑模变结构控制 | 第33-36页 | | 3.2.1 基本原理 | 第33-34页 | | 3.2.2 滑模面设计 | 第34-35页 | | 3.2.3 抖振 | 第35-36页 | | 3.3 简单反演滑模控制 | 第36-38页 | | 3.4 自适应反演滑模控制 | 第38-40页 | | 3.5 自适应反演非线性滑模控制 | 第40-42页 | | 第4章 欠驱动AUV的基础运动控制 | 第42-53页 | | 4.1 引言 | 第42页 | | 4.2 水平面自适应反演滑模基础控制 | 第42-47页 | | 4.2.1 控制器设计 | 第42-43页 | | 4.2.2 仿真研究 | 第43-47页 | | 4.3 垂直面自适应反演滑模基础控制 | 第47-52页 | | 4.3.1 控制器设计 | 第47-49页 | | 4.3.2 仿真研究 | 第49-52页 | | 4.4 本章小结 | 第52-53页 | | 第5章 欠驱动AUV二维路径跟踪控制 | 第53-80页 | | 5.1 引言 | 第53页 | | 5.2 水平面路径跟踪控制 | 第53-68页 | | 5.2.1 AUV水平面运动数学模型 | 第53-54页 | | 5.2.2 AUV水平面路径跟踪误差模型 | 第54-56页 | | 5.2.3 AUV水平面路径跟踪控制器设计 | 第56-58页 | | 5.2.4 仿真研究 | 第58-68页 | | 5.3 垂直面路径跟踪控制 | 第68-79页 | | 5.3.1 AUV垂直面运动数学模型 | 第68-69页 | | 5.3.2 AUV垂直面路径跟踪误差模型 | 第69-71页 | | 5.3.3 AUV垂直面路径跟踪控制器设计 | 第71-73页 | | 5.3.4 仿真研究 | 第73-79页 | | 5.4 本章小结 | 第79-80页 | | 第6章 欠驱动AUV三维路径跟踪控制 | 第80-90页 | | 6.1 引言 | 第80页 | | 6.2 AUV六自由度运动数学模型 | 第80页 | | 6.3 AUV三维路径跟踪误差模型 | 第80-83页 | | 6.4 AUV三维路径跟踪控制器 | 第83-85页 | | 6.5 仿真研究 | 第85-90页 | | 结论 | 第90-92页 | | 参考文献 | 第92-96页 | | 致谢 | 第96页 |
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论文编号BS2474128，这篇论文共96页
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