| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 并/混联机构概况 | 第13-14页 |
| 1.3 并/混联机构研究进展 | 第14-19页 |
| 1.3.1 型综合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 工作空间研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.4 刚度研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.5 两转一移动少自由度并联机构研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 串并混联机构研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章基于 3-RPS/3-SPR新型并联机构运动学及静力学 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 结构组成及工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.1 结构组成 | 第23-24页 |
| 2.2.2 工作原理及特点 | 第24-25页 |
| 2.3 机构的运动学分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 腿部机构相对于坐标系{si}运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 3-SPR/3-RPS型并联机构运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 腿部机构相对于坐标系{B}运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 机构的静力学分析 | 第30-32页 |
| 2.5 数值算例及分析 | 第32-33页 |
| 2.6 可调式并联机构实验平台设计 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 2SPS+PRRPR型并联机构运动/静力学及刚度 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机构组成 | 第36-37页 |
| 3.3 位置分析 | 第37-39页 |
| 3.4 速度及静力学分析 | 第39页 |
| 3.5 分支柔度矩阵及驱动变形分析 | 第39-42页 |
| 3.6 机构刚度矩阵 | 第42-43页 |
| 3.7 数值算例及分析 | 第43-44页 |
| 3.8 有限元模型及仿真结果 | 第44-46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章k(3-RPS)型混联机构运动/静力学及刚度 | 第48-73页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 k(3-RPS)型混联机构设计 | 第48-50页 |
| 4.2.1 机构描述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机构几何约束关系及坐标系的建立 | 第49-50页 |
| 4.3 k(3-RPS)型混联机构位置分析 | 第50-53页 |
| 4.4 k(3-RPS)型混联机构速度及加速度分析 | 第53-56页 |
| 4.4.1 机构速度分析 | 第53-55页 |
| 4.4.2 机构加速度分析 | 第55-56页 |
| 4.5 k(3-RPS)型混联机构静刚度分析 | 第56-59页 |
| 4.5.1 机构静力学模型 | 第56-57页 |
| 4.5.2 机构刚度矩阵 | 第57-59页 |
| 4.6 数值算例及分析 | 第59-62页 |
| 4.7 有限元模型及仿真结果 | 第62-65页 |
| 4.8 2(3-RPS)型混联机构工作空间的构建 | 第65-72页 |
| 4.8.1 影响工作空间的因素 | 第65-66页 |
| 4.8.2 2(3-RPS)型混联机构工作空间求解 | 第66-72页 |
| 4.9 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章k(PS+RPS+SPS)型混联机构运动/静力学及刚度 | 第73-95页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 PS+RPS+SPS型并联机构运动学分析 | 第73-82页 |
| 5.2.1 机构描述 | 第74页 |
| 5.2.2 机构自由度分析 | 第74-75页 |
| 5.2.3 机构位置解 | 第75-78页 |
| 5.2.4 机构速度分析 | 第78-80页 |
| 5.2.5 机构加速度分析 | 第80-82页 |
| 5.3 PS+RPS+SPS型并联机构静刚度分析 | 第82-84页 |
| 5.3.1 机构力雅可比矩阵 | 第82-83页 |
| 5.3.2 机构刚度矩阵 | 第83-84页 |
| 5.4 k(PS+RPS+SPS)型混联机构运动/静力学及刚度分析 | 第84-87页 |
| 5.4.1 机构描述 | 第85-86页 |
| 5.4.2 机构位置分析 | 第86-87页 |
| 5.4.3 机构速度及加速度分析 | 第87页 |
| 5.5 k(PS+RPS+SPS)型混联机构静刚度分析 | 第87-88页 |
| 5.6 数值算例及分析 | 第88-92页 |
| 5.6.1 5(PS+RPS+SPS)型混联机构位置解算例 | 第88-90页 |
| 5.6.2 模拟机构验证 | 第90页 |
| 5.6.3 5(PS+RPS+SPS)型混联机构的速度算例 | 第90-91页 |
| 5.6.4 5(PS+RPS+SPS)型混联机构的静力学算例 | 第91-92页 |
| 5.7 有限元模型及仿真结果 | 第92-94页 |
| 5.8 本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 (3-RPS)+(3-SPR)型混联机构运动/静力学及刚度 | 第95-112页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 (3-RPS)+(3-SPR)型混联机构运动学分析 | 第95-102页 |
| 6.2.1 机构简介 | 第95-96页 |
| 6.2.2 机构位置分析 | 第96-99页 |
| 6.2.3 机构速度分析 | 第99-102页 |
| 6.3 (3-RPS)+(3-SPR)型混联机构静刚度分析 | 第102-104页 |
| 6.3.1 机构静力学模型 | 第102-103页 |
| 6.3.2 机构刚度矩阵 | 第103-104页 |
| 6.4 数值算例及分析 | 第104-106页 |
| 6.5 (3-RPS)+(3-SPR)型混联机构工作空间求解 | 第106-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
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