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变电站智能巡检机器人视觉导航方法研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第9-13页
    1.1 课题研究背景及意义第9页
    1.2 课题国内外研究现状第9-12页
        1.2.1 变电站巡检研究现状第9-11页
        1.2.2 移动机器人导航方法研究现状第11-12页
    1.3 本文的主要工作第12-13页
第2章 巡检机器人整体结构及视觉导航方案第13-16页
    2.1 智能巡检机器人功能设计第13-14页
    2.2 变电站智能巡检机器人结构组成第14-15页
    2.3 巡检机器人视觉导航方案设计第15页
    2.4 本章小结第15-16页
第3章 视觉导航方法的基本理论第16-32页
    3.1 计算机视觉基本理论的引入第16-21页
        3.1.1 摄像机成像模型以及坐标系建立第16-20页
        3.1.2 摄像机标定方法概述第20-21页
    3.2 数字图像处理第21-27页
        3.2.1 数字图像预处理第21-24页
        3.2.2 图像特征提取第24-26页
        3.2.3 图像畸变还原第26-27页
    3.3 智能机器人单目视觉测距方法第27-31页
    3.4 本章小结第31-32页
第4章 基于引导线的视觉导航方案的实现第32-53页
    4.1 视觉导航方案中路面标志的铺设第32-33页
    4.2 视觉导航方案实施流程第33-34页
    4.3 基于先验模板的四边检测运动控制部分第34-39页
        4.3.1 循迹图像前期处理第34-35页
        4.3.2 路径导航模式第35-36页
        4.3.3 图像边界信息提取第36-37页
        4.3.4 行走方式预测控制第37-39页
    4.4 重要电气设备定点检测第39-49页
        4.4.1 选用 QR 码的根据和 QR 码识别的整体思路第39-40页
        4.4.2 变电站一次设备种类及检查项目第40-44页
        4.4.3 加载巡检信息的 QR 码的编码方式第44-46页
        4.4.4 QR 码的识别第46-49页
    4.5 程序运行结果分析第49-52页
        4.5.1 导航算法运行结果第49-51页
        4.5.2 QR 码识别结果第51-52页
    4.6 本章小结第52-53页
第5章 总结与展望第53-54页
    5.1 全文总结第53页
    5.2 研究展望第53-54页
参考文献第54-57页
攻读硕士学位期间发表论文及其他成果第57-58页
致谢第58页

 
 
论文编号BS3742028,这篇论文共58
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