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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--智能仓库多移动机器人拣货路径规划研究
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智能仓库多移动机器人拣货路径规划研究
 
     论文目录
 
致谢第5-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-8页
1 绪论第12-22页
    1.1 研究背景及意义第12-14页
        1.1.1 研究背景第12-13页
        1.1.2 研究意义第13-14页
    1.2 国内外研究现状第14-18页
        1.2.1 智能仓库系统及多机器人系统研究现状第14-15页
        1.2.2 智能仓库多移动机器人任务规划研究现状第15-16页
        1.2.3 多移动机器人路径规划研究现状第16-18页
    1.3 论文研究内容与结构安排第18-22页
        1.3.1 论文研究内容与方法第18-19页
        1.3.2 论文结构安排第19-22页
2 智能仓库系统建模与分析第22-32页
    2.1 智能仓库系统及其特点第22-23页
    2.2 智能仓库系统的构成与模型第23-28页
        2.2.1 智能仓库系统的构成第23-25页
        2.2.2 智能仓库系统的运行流程第25-26页
        2.2.3 智能仓库系统的简化示意模型第26-28页
    2.3 多移动机器人自动化拣货方式第28-30页
    2.4 智能仓库多移动机器人拣货路径规划流程分析第30-31页
    2.5 本章小结第31-32页
3 智能仓库中多移动机器人任务规划研究第32-46页
    3.1 多移动机器人的任务规划数学模型第32-35页
        3.1.1 多移动机器人的任务规划问题描述第32-33页
        3.1.2 问题的数学模型第33-34页
        3.1.3 问题的求解算法第34-35页
    3.2 遗传算法设计第35-40页
        3.2.1 遗传算法第35-37页
        3.2.2 遗传算法实施步骤设计第37-40页
    3.3 算法仿真分析第40-43页
    3.4 本章小结第43-46页
4 多移动机器人全局路径规划研究第46-58页
    4.1 多机器人全局路径规划问题第46-47页
        4.1.1 多机器人全局路径规划问题的定义与描述第46页
        4.1.2 全局路径规划质量的判定指标第46-47页
    4.2 A~*算法第47-52页
        4.2.1 A~*算法分析第47-48页
        4.2.2 A~*算法的基本原理第48-52页
        4.2.3 A~*算法的改进第52页
    4.3 基于A~*算法的多移动机器人全局路径规划第52-57页
        4.3.1 基于栅格法建立环境地图第52-54页
        4.3.2 A~*算法的全局路径规划实现步骤第54-57页
    4.4 本章小结第57-58页
5 多移动机器人局部动态路径规划研究第58-74页
    5.1 多移动机器人局部路径冲突与消解第58-63页
        5.1.1 多移动机器人路径冲突类型第59-61页
        5.1.2 多移动机器人路径冲突消解第61-63页
    5.2 合作时域A~*算法第63-70页
        5.2.1 三维时空地图第63-66页
        5.2.2 预约表第66-70页
    5.3 基于合作时域A~*算法的多移动机器人局部动态路径规划第70-72页
    5.4 本章小结第72-74页
6 智能仓库多移动机器人拣货路径规划仿真系统实现第74-88页
    6.1 仿真系统介绍第74-78页
        6.1.1 仿真系统构成第74-77页
        6.1.2 仿真系统的主要功能第77-78页
    6.2 多移动机器人路径规划仿真实现第78-79页
        6.2.1 仿真条件第78页
        6.2.2 仿真实现步骤第78-79页
    6.3 仿真结果及分析第79-85页
    6.4 本章小结第85-88页
7 总结与展望第88-90页
    7.1 工作总结第88-89页
    7.2 工作展望第89-90页
参考文献第90-94页
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果第94-98页
学位论文数据集第98页

 
 
论文编号BS4308728,这篇论文共98
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