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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于六维力传感器的柔顺装配理论与实验研究
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基于六维力传感器的柔顺装配理论与实验研究
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-18页
   ·柔顺控制概述第10页
   ·课题研究的背景和意义第10-11页
   ·柔顺装配国内外发展状况第11-16页
     ·被动柔顺装配国内外发展状况第11-14页
     ·主动柔顺装配国内外发展状况第14-16页
   ·课题来源及研究内容第16-18页
第2章 柔顺装配理论分析第18-30页
   ·引言第18页
   ·轴孔装配过程的分析和建模第18-19页
   ·轴孔装配过程接触状态的判断第19-24页
     ·刚体上作用的力螺旋和运动螺旋第19-20页
     ·Plücker 线坐标与旋量坐标的关系第20-21页
     ·虚功法第21页
     ·接触状态判断第21-24页
   ·轴孔装配过程位姿调整第24-27页
   ·装配方案和装配流程第27-28页
   ·本章小结第28-30页
第3章 柔顺装配系统研究第30-43页
   ·引言第30页
   ·柔顺装配系统的总体结构第30-32页
     ·柔顺性控制第30页
     ·柔顺装配系统构成第30-32页
   ·执行系统第32-35页
     ·6-PUS/UPS 并联机器人结构简介第32-33页
     ·6-PUS/UPS 并联机器人运动控制原理第33-34页
     ·6-PUS/UPS 并联机器人的运动学反解分析第34-35页
   ·力觉感知系统第35-42页
     ·工作原理第35-36页
     ·整体预紧双层并联式六维力传感器第36-42页
   ·本章小结第42-43页
第4章 柔顺装配系统软件的设计与实现第43-59页
   ·引言第43页
   ·编程环境介绍第43-45页
     ·Visual C++ 6.0 介绍第43-44页
     ·LabVIEW8.2 介绍第44-45页
   ·柔顺装配系统软件设计功能要求第45-46页
   ·数据采集和处理的实现第46-55页
     ·数据采集在 LabVIEW8.2 中的实现第47-50页
     ·LabVIEW8.2 与 Visual C++6.0 通信的实现第50-54页
     ·数据采集在 Visual C++6.0 中的实现第54-55页
   ·力控制的实现第55-57页
   ·柔顺装配系统界面设计第57-58页
   ·本章小结第58-59页
第5章 柔顺装配系统实验研究第59-71页
   ·引言第59页
   ·柔顺装配实验平台的搭建第59-62页
   ·柔顺装配实验分析第62-67页
     ·实验流程第62-63页
     ·轴孔装配实验第63-67页
   ·实验数据分析和结论第67-70页
   ·本章小结第70-71页
结论第71-72页
参考文献第72-75页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第75-76页
致谢第76-77页
作者简介第77页

 
 
论文编号BS90278,这篇论文共77
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