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局部未知环境下移动机器人路径规划方法的研究与实现 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | Abstract | 第5-8页 | | 第1章 绪论 | 第8-17页 | | ·课题的来源及研究目的和意义 | 第8页 | | ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第8-12页 | | ·移动机器人的定位方式 | 第12-13页 | | ·虚拟现实技术的研究现状 | 第13-15页 | | ·本课题的研究内容 | 第15-17页 | | 第2章 基于传感器信息的模糊控制规则的建立 | 第17-33页 | | ·引言 | 第17-18页 | | ·模糊控制原理 | 第18页 | | ·局部未知环境下的路径规划问题的描述 | 第18-19页 | | ·传感器信息的获取及处理 | 第19-21页 | | ·机器人转角的模糊控制策略 | 第21-29页 | | ·转角模糊控制隶属度函数的确定 | 第22-24页 | | ·转角模糊控制规则的建立 | 第24-26页 | | ·转角模糊控制系统的优化与测试 | 第26-29页 | | ·机器人速度的模糊控制 | 第29-32页 | | ·速度模糊控制隶属度函数的确定 | 第29-31页 | | ·速度模糊控制规则的建立 | 第31页 | | ·速度模糊控制系统的建立与测试 | 第31-32页 | | ·本章小结 | 第32-33页 | | 第3章 移动机器人避障策略的研究 | 第33-47页 | | ·引言 | 第33页 | | ·障碍物分类 | 第33-34页 | | ·静态障碍物环境下的避障方法研究 | 第34-40页 | | ·凸形障碍物环境下的避障算法仿真以及出现的问题 | 第34-35页 | | ·凸形障碍物环境下避障方法的改进 | 第35-36页 | | ·凹形障碍物环境下的避障方法以及仿真 | 第36-40页 | | ·动态障碍物环境下的避障仿真 | 第40-42页 | | ·基于仿生原理的回程方法 | 第42-46页 | | ·本章小结 | 第46-47页 | | 第4章 机器人路径规划方法在虚拟环境中的实现 | 第47-55页 | | ·引言 | 第47-48页 | | ·虚拟环境平台的搭建 | 第48-51页 | | ·虚拟环境的结构 | 第48-49页 | | ·环境模型 | 第49-50页 | | ·障碍物模型 | 第50-51页 | | ·路径规划在虚拟环境中的实现及仿真结果 | 第51-54页 | | ·路径规划算法的实现 | 第51-52页 | | ·仿真结果 | 第52-54页 | | ·本章小结 | 第54-55页 | | 第5章 机器人路径规划实验 | 第55-61页 | | ·移动机器人系统介绍 | 第55-56页 | | ·移动机器人路径规划实验 | 第56-60页 | | ·凸形障碍物环境下的避障实验 | 第56-57页 | | ·凹形障碍物环境下的避障实验 | 第57-59页 | | ·基于仿生原理的机器人回程实验 | 第59页 | | ·动态障碍物环境下的避障实验 | 第59-60页 | | ·本章小结 | 第60-61页 | | 结论 | 第61-63页 | | 参考文献 | 第63-67页 | | 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 | | 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 | | 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 | | 致谢 | 第68页 |
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论文编号BS1240979，这篇论文共68页
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