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两种含平面分支六自由度并联机构理论研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-10页 | | 第1章 绪论 | 第10-18页 | | ·并联机构简介 | 第10-11页 | | ·并联机构的应用 | 第11-12页 | | ·研究现状 | 第12-16页 | | ·平面闭环分支研究现状 | 第12-13页 | | ·六自由度并联机构现状 | 第13-14页 | | ·并联机构理论研究现状 | 第14-16页 | | ·论文来源及选题意义 | 第16-17页 | | ·论文研究内容 | 第17-18页 | | 第2章 含平面分支并联机构型综合与位置分析 | 第18-33页 | | ·引言 | 第18页 | | ·闭环子链简介 | 第18-19页 | | ·含平面闭环分支的并联机构型综合 | 第19-21页 | | ·两种含平面闭环分支的并联机构简介 | 第21-22页 | | ·位置分析 | 第22-29页 | | ·并联机构 GS1 位置分析 | 第23-27页 | | ·并联机构 GS2 位置分析 | 第27-29页 | | ·并联机构 GS1/GS2 位置分析仿真验证 | 第29-32页 | | ·并联机构 GS1 位置仿真验证 | 第30-31页 | | ·并联机构 GS2 位置仿真验证 | 第31-32页 | | ·小结 | 第32-33页 | | 第3章 含平面分支并联机构运动学分析 | 第33-50页 | | ·引言 | 第33页 | | ·并联机构 GS1/GS2 结构分析 | 第33-34页 | | ·含六杆闭环结构的平面分支速度分析 | 第34-39页 | | ·求解虚拟轴 ri角速度ω_ri | 第36-37页 | | ·求解虚拟轴 ri速度 v_ri | 第37页 | | ·求解上横梁角速度ω_bi | 第37-38页 | | ·求解驱动杆角速度ω_rij | 第38-39页 | | ·求解驱动杆速度 v_rij | 第39页 | | ·含六杆闭环结构的平面分支加速度分析 | 第39-43页 | | ·求解驱动杆线加速度 arij | 第39-42页 | | ·求解驱动杆角加速度ε_rij | 第42-43页 | | ·并联机构 GS1/GS2 运动学分析 | 第43-45页 | | ·并联机构 GS1 运动学分析 | 第43-44页 | | ·并联机构 GS2 运动学分析 | 第44-45页 | | ·并联机构 GS1/GS2 运动学仿真验证 | 第45-49页 | | ·并联机构 GS1 运动学仿真验证 | 第45-47页 | | ·并联机构 GS2 运动学仿真验证 | 第47-49页 | | ·小结 | 第49-50页 | | 第4章 含平面分支并联机构动力学分析 | 第50-64页 | | ·引言 | 第50页 | | ·并联机构 GS/GS2 静力学分析 | 第50-52页 | | ·含六杆闭环结构的平面分支构件运动学分析 | 第52-56页 | | ·分支线性驱动运动学分析 | 第52-54页 | | ·分支上横梁运动学分析 | 第54-55页 | | ·分支下横梁运动学分析 | 第55页 | | ·分支坐标系及旋转变换矩阵 | 第55-56页 | | ·含六杆闭环结构的平面分支动力学分析 | 第56-60页 | | ·分支构件惯性矩阵 | 第56-57页 | | ·分支构件惯性力及惯性矩 | 第57-58页 | | ·分支动力学模型的建立 | 第58-60页 | | ·并联机构 GS1/GS2 动力学分析 | 第60页 | | ·并联机构 GS1 动力学分析 | 第60页 | | ·并联机构 GS2 动力学分析 | 第60页 | | ·并联机构 GS1/GS2 静力学仿真验证 | 第60-62页 | | ·并联机构 GS1/GS2 动力学仿真验证 | 第62-63页 | | ·小结 | 第63-64页 | | 第5章 含平面分支并联机构工作空间分析 | 第64-82页 | | ·引言 | 第64页 | | ·工作空间定义及分析方法 | 第64-65页 | | ·工作空间影响因素 | 第65-67页 | | ·并联机构运动约束 | 第65-66页 | | ·并联机构 GS1/GS2 的几何约束 | 第66-67页 | | ·并联机构 GS1/GS2 定姿态位置工作空间分析 | 第67-72页 | | ·并联机构 GS1/GS2 工作空间边界确定 | 第67-69页 | | ·并联机构 GS1/GS2 工作空间体积的确定 | 第69-70页 | | ·并联机构 GS1/GS2 定姿态位置工作空间实例 | 第70-72页 | | ·并联机构 GS1/GS2 工作空间参数影响分析 | 第72-78页 | | ·结构参数对工作空间的影响 | 第72-74页 | | ·驱动杆伸长量范围对工作空间的影响 | 第74页 | | ·动平台姿态对工作空间的影响 | 第74-76页 | | ·并联机构 GS1/GS2 与 6-6 Stewart 工作空间比较 | 第76-78页 | | ·并联机构 GS1/GS2 奇异分析 | 第78-81页 | | ·并联机构 GS1 奇异分析 | 第79-80页 | | ·并联机构 GS2 奇异分析 | 第80-81页 | | ·小结 | 第81-82页 | | 结论 | 第82-84页 | | 参考文献 | 第84-90页 | | 附录Ⅰ | 第90-93页 | | 附录Ⅱ | 第93-97页 | | 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 | | 致谢 | 第98-99页 | | 作者简介 | 第99页 |
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论文编号BS2211829，这篇论文共99页
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