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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于磁流变液的机器人柔顺关节设计与实验研究
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基于磁流变液的机器人柔顺关节设计与实验研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 课题来源第11页
    1.2 课题研究背景第11-12页
    1.3 国内外研究现状第12-18页
        1.3.1 磁流变液传动理论研究概况第14页
        1.3.2 国外磁流变液离合器类器件的研究现状第14-16页
        1.3.3 国内磁流变液离合器类器件的研究现状第16-18页
    1.4 课题主要研究内容第18页
    1.5 本章小结第18-19页
第2章 磁流变液传动相关理论第19-31页
    2.1 引言第19页
    2.2 磁流变液流变特性第19-24页
        2.2.1 无外磁场时磁流变液的黏度第21-22页
        2.2.2 磁场对磁流变液黏度的影响第22-24页
    2.3 磁流变液传动理论第24-25页
        2.3.1 磁流变液传动的定义及原理第24-25页
        2.3.2 磁流变液传动的特点第25页
        2.3.3 磁流变液传动的失效形式第25页
    2.4 磁流变液传动装置结构设计基础第25-27页
        2.4.1 磁流变液的工作结构模式第25-26页
        2.4.2 磁流变液传动线圈的布置第26-27页
    2.5 磁流变液传动装置磁学设计基础第27-30页
        2.5.1 磁路设计准则和磁学方程第27-29页
        2.5.2 磁学原理第29-30页
        2.5.3 材料的选取原则第30页
    2.6 本章小结第30-31页
第3章 磁流变液传动装置设计及仿真第31-45页
    3.1 引言第31页
    3.2 磁流变液传动装置结构设计第31-34页
        3.2.1 机械结构设计所需考虑的因素第31页
        3.2.2 传动装置机械设计第31-34页
    3.3 磁流变液传动装置磁路的有限元仿真第34-37页
        3.3.1 仿真基本参数第34-35页
        3.3.2 边界条件及载荷的施加第35页
        3.3.3 仿真结果与分析第35-37页
    3.4 柔顺关节整体结构设计第37-39页
    3.5 柔顺关节转角的运动学建模第39-44页
        3.5.1 柔顺关节可变刚度模型第39页
        3.5.2 柔顺关节传动系统第39-40页
        3.5.3 转角控制模型的建立第40-43页
        3.5.4 输出角位移的时间响应分析第43-44页
    3.6 本章小结第44-45页
第4章 柔顺关节控制方案的设计第45-55页
    4.1 引言第45页
    4.2 柔顺关节控制机理第45-46页
    4.3 模糊逻辑控制的理论基础第46-49页
        4.3.1 模糊逻辑控制理论的适用场合第46页
        4.3.2 模糊控制的基本思想第46-48页
        4.3.3 模糊控制系统的元素第48-49页
    4.4 柔顺关节模糊控制器的设计第49-53页
        4.4.1 模糊控制器结构的确定第49-50页
        4.4.2 建立模糊控制规则第50页
        4.4.3 确定模糊变量的赋值表第50-51页
        4.4.4 建立模糊控制表第51-52页
        4.4.5 计算模糊控制查询表第52-53页
    4.5 本章小结第53-55页
第5章 磁流变液柔顺关节实验研究第55-65页
    5.1 引言第55页
    5.2 磁流变液柔顺关节样机与实验台搭建第55-58页
        5.2.1 磁流变液柔顺关节样机第55-56页
        5.2.2 实验台基本构成第56页
        5.2.3 主要设备及其技术参数第56-58页
    5.3 实验内容与结果分析第58-63页
        5.3.1 实验内容第58-60页
        5.3.2 实验结果及分析第60-63页
    5.4 本章小结第63-65页
第6章 结论与展望第65-67页
    6.1 结论第65-66页
    6.2 创新点第66页
    6.3 展望第66-67页
参考文献第67-71页
致谢第71-73页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第73页

 
 
论文编号BS3168829,这篇论文共73
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