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基于SLAM激光点云的室内三维建模方法研究 |
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| 论文目录 |
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| 致谢 | 第4-5页 | | 摘要 | 第5-6页 | | Abstract | 第6-7页 | | 1 绪论 | 第10-18页 | | 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 | | 1.2.1 点云配准技术研究现状 | 第11-13页 | | 1.2.2 点云去噪研究现状 | 第13-14页 | | 1.2.3 点云室内建模研究现状 | 第14-15页 | | 1.3 研究内容与技术路线 | 第15-16页 | | 1.4 论文结构组织 | 第16-18页 | | 2 基于LOAM的3D点云制图 | 第18-34页 | | 2.1 SLAM技术综述 | 第18-19页 | | 2.2 LOAM算法基本原理 | 第19-25页 | | 2.2.1 特征点提取 | 第19-20页 | | 2.2.2 对应边缘线与面片提取 | 第20-22页 | | 2.2.3 运动状态估计 | 第22-24页 | | 2.2.4 点云制图 | 第24-25页 | | 2.3 数据采集与处理 | 第25-29页 | | 2.4 LOAM制图精度分析 | 第29-33页 | | 2.5 本章小结 | 第33-34页 | | 3 SLAM激光点云去噪与平滑 | 第34-46页 | | 3.1 SLAM点云噪声来源及模型分析 | 第34-35页 | | 3.2 基于Statistical Outlier Removal的离群噪声去除 | 第35-37页 | | 3.3 基于MLS的点云平滑去噪 | 第37-38页 | | 3.4 实验结果与分析 | 第38-44页 | | 3.4.1 基于SOR去噪分析 | 第38-40页 | | 3.4.2 基于MLS的点云平滑分析 | 第40-42页 | | 3.4.3 点云去噪平滑精度评价 | 第42-44页 | | 3.5 本章小结 | 第44-46页 | | 4 基于点云数据的室内三维线框模型构建 | 第46-66页 | | 4.1 融合区域增长的点云边界提取研究 | 第46-49页 | | 4.1.1 基于区域增长的点云面片分割 | 第46-47页 | | 4.1.2 分割面片边界点提取 | 第47-49页 | | 4.2 墙体交线及交点确定 | 第49-50页 | | 4.3 门窗边界点拟合 | 第50-51页 | | 4.4 实验结果与分析 | 第51-64页 | | 4.4.1 区域增长点云面片分割 | 第51-53页 | | 4.4.2 点云边界提取 | 第53-56页 | | 4.4.3 线框模型生成 | 第56-60页 | | 4.4.4 模型精度分析 | 第60-64页 | | 4.5 本章小结 | 第64-66页 | | 5 结论与展望 | 第66-68页 | | 5.1 主要结论及创新 | 第66-67页 | | 5.1.1 主要结论 | 第66页 | | 5.1.2 主要创新之处 | 第66-67页 | | 5.2 展望 | 第67-68页 | | 参考文献 | 第68-74页 | | 作者简介 | 第74-76页 | | 学位论文数据集 | 第76页 |
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论文编号BS4602779，这篇论文共76页
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