| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·并联机构研究概述 | 第9页 |
| ·少自由度并联机构应用 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11-15页 |
| ·复合球副研究现状 | 第11-12页 |
| ·4 自由度和 5 自由度并联机构研究现状 | 第12页 |
| ·并联机构位置分析研究现状 | 第12-13页 |
| ·少自由度并联机构运动学和静力学研就现状 | 第13-14页 |
| ·少自由度并联机构动力学研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的选题意义 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 含双等效复合球副并联机构位置分析 | 第18-37页 |
| ·并联机构位置分析概述 | 第18页 |
| ·等效复合球副简介 | 第18-20页 |
| ·含双等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构位置分析 | 第20-23页 |
| ·含双等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构简介 | 第20-22页 |
| ·含双等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构现况模拟机构 | 第22-23页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构的位置分析 | 第23-36页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构的位置反解 | 第23-25页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构的位置正解 | 第25-31页 |
| ·CAD 变量几何法介绍 | 第31-32页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构位置反解验证 | 第32-34页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构位置正解验证 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 含等效复合球副并联机构运动学分析 | 第37-55页 |
| ·并联机构运动学概述 | 第37页 |
| ·含等效复合球副少自由度并联机构运动学分析 | 第37-42页 |
| ·少自由度并联机构速度模型和 Jacobian 矩阵 | 第37-39页 |
| ·少自由度并联机构加速度模型和 Hessian 矩阵 | 第39-40页 |
| ·含复合球副并联机构运动学模型 | 第40-42页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构运动学分析 | 第42-47页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构运动学模型 | 第42-45页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构运动学验证 | 第45-47页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构运动学分析 | 第47-53页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构位置反解 | 第47-50页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 运动学分析 | 第50-51页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 运动学验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 含等效复合球副并联机构力学分析 | 第55-72页 |
| ·并联机构动力学概述 | 第55页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构静力学分析 | 第55-56页 |
| ·分支角速度和角加速度 | 第56-62页 |
| ·SPR 分支角速度和角加速度 | 第56-57页 |
| ·含复合球副的 SPS 分支顶点坐标 | 第57-58页 |
| ·含复合球副的 SPS 分支角速度和角加速度 | 第58-62页 |
| ·动力学模型的建立 | 第62-65页 |
| ·线性驱动分支运动学分析 | 第62-64页 |
| ·分支转换矩阵 | 第64页 |
| ·动力学模型的建立 | 第64-65页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构动力学分析 | 第65-69页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构动力学模型 | 第65-67页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构静力学仿真验证 | 第67-68页 |
| ·含等效复合球副 4SPS+SPR 并联机构动力学仿真 | 第68-69页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构动力学分析 | 第69-71页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构静力模型及验证 | 第69-70页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构动力学模型 | 第70页 |
| ·含等效复合球副 2SPS+2SPR 并联机构动力学仿真 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录Ⅰ | 第79-84页 |
| 附录Ⅱ | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
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