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具有串并混联结构腿的四足机器人设计 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | Abstract | 第5-9页 | | 第1章 绪论 | 第9-17页 | | ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 | | ·研究现状 | 第11-15页 | | ·四足机器人初期探索 | 第11-13页 | | ·国外四足机器人研究的最新进展 | 第13-14页 | | ·国内四足机器人研究的最新进展 | 第14-15页 | | ·四足机器人研究面临的问题 | 第15-16页 | | ·本课题的研究内容及意义 | 第16-17页 | | 第2章 四足机器人结构设计与位置分析 | 第17-31页 | | ·引言 | 第17页 | | ·新型串并混联机构设计 | 第17-19页 | | ·机器人三维模型建立 | 第19-20页 | | ·机器人坐标系建立 | 第20-21页 | | ·腿机构自由度计算 | 第21-22页 | | ·腿机构的位置分析 | 第22-26页 | | ·位置反解分析 | 第22-23页 | | ·位置正解分析 | 第23-25页 | | ·位置正反解验证 | 第25-26页 | | ·腿机构速度雅可比矩阵求解 | 第26-29页 | | ·腿机构奇异性分析 | 第29-30页 | | ·本章小结 | 第30-31页 | | 第3章 腿机构工作空间分析 | 第31-39页 | | ·引言 | 第31页 | | ·工作空间概述 | 第31-32页 | | ·腿机构工作空间分析 | 第32-38页 | | ·工作空间影响因素 | 第32-34页 | | ·腿机构工作空间分析 | 第34-36页 | | ·主要结构参数对工作空间的影响 | 第36-38页 | | ·本章小结 | 第38-39页 | | 第4章 四足机器人腿机构性能分析 | 第39-52页 | | ·引言 | 第39页 | | ·腿机构力雅可比矩阵求解 | 第39-40页 | | ·各向同性分析 | 第40-45页 | | ·腿机构各向同性 | 第40-42页 | | ·腿机构各向同性性能分析 | 第42-45页 | | ·输出速度性能分析 | 第45-48页 | | ·输出速度性能指标 | 第45-46页 | | ·腿机构输出速度性能分析 | 第46-48页 | | ·承载力性能分析 | 第48-51页 | | ·承载能力性能指标 | 第49页 | | ·腿机构承载能力分析 | 第49-51页 | | ·本章小结 | 第51-52页 | | 第5章 步态规划 | 第52-62页 | | ·引言 | 第52页 | | ·稳定性分析 | 第52-57页 | | ·静态稳定性分析 | 第53-54页 | | ·动态稳定性分析 | 第54-57页 | | ·步态规划 | 第57-61页 | | ·步态规划术语 | 第57-58页 | | ·静平衡步态规划 | 第58-60页 | | ·动平衡步态规划 | 第60-61页 | | ·本章小结 | 第61-62页 | | 第6章 四足机器人运动学仿真 | 第62-73页 | | ·引言 | 第62页 | | ·轨迹规划 | 第62-67页 | | ·足端轨迹规划 | 第62-64页 | | ·机体轨迹规划 | 第64页 | | ·绘制轨迹曲线 | 第64-67页 | | ·稳定性能分析 | 第67页 | | ·运动学仿真 | 第67-72页 | | ·三维模型建立和数据转换 | 第68页 | | ·迈步过程仿真 | 第68-70页 | | ·运动学仿真 | 第70-72页 | | ·本章小结 | 第72-73页 | | 结论 | 第73-74页 | | 参考文献 | 第74-78页 | | 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 | | 致谢 | 第79-80页 | | 作者简介 | 第80页 |
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论文编号BS2125953，这篇论文共80页
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