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发送器(变换器)、传感器论文

柔性铰并联六维力传感器误差分析与实验研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-20页
    1.1 六维力传感器概述第10页
    1.2 六维力传感器的研究与发展现状第10-12页
    1.3 柔性并联机构的研究与发展现状第12-16页
        1.3.1 基于柔性并联机构的六维力传感器的研究现状第12-13页
        1.3.2 柔性铰链刚度的研究现状第13-14页
        1.3.3 柔性并联机构刚度的研究现状第14-16页
    1.4 六维力传感器误差分析的研究和发展现状第16-18页
    1.5 课题研究的背景及意义第18页
    1.6 主要研究内容第18-20页
第2章 柔性铰并联六维力传感器加工制造误差分析第20-38页
    2.1 引言第20页
    2.2 传感器加工制造误差源分析第20-21页
    2.3 柔性铰并联式六维力传感器加工制造误差模型第21-27页
        2.3.1 误差模型建立过程中坐标系的建立第21-23页
        2.3.2 确定误差影响系数第23-24页
        2.3.3 传感器加工制造误差模型第24-25页
        2.3.4 误差模型中D-H参数的确定第25-27页
    2.4 基于蒙特卡洛方法的误差分析第27-37页
        2.4.1 加工制造误差源抽样第27-28页
        2.4.2 加工制造误差的蒙特卡洛模拟第28-37页
    2.5 本章小结第37-38页
第3章 柔性铰并联六维力传感器标定变形误差分析第38-51页
    3.1 引言第38页
    3.2 传感器标定变形误差源分析第38-39页
    3.3 柔性铰并联式六维力传感器标定变形误差模型第39-48页
        3.3.1 基本柔性单元的柔度矩阵第39-44页
        3.3.2 测力分支刚度模型第44-45页
        3.3.3 柔性铰并联式六维力传感器刚度模型第45-47页
        3.3.4 柔性铰并联式六维力传感器标定变形误差模型第47-48页
    3.4 测力平台标定变形分析第48-49页
    3.5 本章小结第49-51页
第4章 柔性铰并联六维力传感器误差影响分析第51-65页
    4.1 引言第51页
    4.2 并联式六维力传感器的精度与线性度第51-59页
        4.2.1 并联式六维力传感器力学模型第51-53页
        4.2.2 传感器测力平台形位误差综合第53-54页
        4.2.3 柔性铰并联式六维力传感器精度与线性度第54-59页
    4.3 并联式六维力传感器结构设计指导第59-60页
    4.4 并联式六维力传感器其它常规静态性能指标第60-64页
        4.4.1 力/力矩各向同性第60页
        4.4.2 力/力矩各向同性度第60-61页
        4.4.3 力/力矩灵敏度第61页
        4.4.4 力/力矩灵敏度各向同性度第61-62页
        4.4.5 柔性铰并联式六维力传感器静态性能指标分析第62-64页
    4.5 本章小结第64-65页
第5章 柔性铰并联六维力传感器静态标定实验第65-81页
    5.1 引言第65页
    5.2 柔性铰 6-UPUR六维力传感器第65-66页
    5.3 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验平台第66-67页
    5.4 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验设计第67-70页
        5.4.1 标定算法第67-68页
        5.4.2 加载方案第68-70页
        5.4.3 实验流程第70页
    5.5 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验结果与分析第70-77页
        5.5.1 测力平台变形测量与分析第70-74页
        5.5.2 标定结果及分析第74-77页
    5.6 标定G矩阵比较分析第77-78页
    5.7 本章小结第78-81页
结论第81-83页
参考文献第83-88页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第88-89页
致谢第89页
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论文编号BS3163253,这篇论文共89
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