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基于DSP的北斗/SINS紧组合导航系统的设计与实现 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第3-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第一章 绪论 | 第10-16页 | | 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 | | 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第11-14页 | | 1.2.1 捷联惯性导航系统的研究现状 | 第11页 | | 1.2.2 北斗卫星导航系统的研究现状 | 第11-12页 | | 1.2.3 卫星/SINS组合导航技术的研究现状 | 第12-13页 | | 1.2.4 组合导航中数据融合算法的研究现状 | 第13-14页 | | 1.2.5 组合导航硬件平台的研究现状 | 第14页 | | 1.3 本文的研究目标和主要研究内容 | 第14-15页 | | 1.4 本文的组织结构 | 第15-16页 | | 第二章 捷联惯性导航系统的原理及误差方程 | 第16-24页 | | 2.1 捷联惯性导航系统的基本原理 | 第16-17页 | | 2.1.1 导航系统中常用的坐标系 | 第16页 | | 2.1.2 捷联惯性导航系统基本原理 | 第16-17页 | | 2.2 捷联惯性导航系统解算原理 | 第17-21页 | | 2.2.1 姿态解算原理 | 第17-21页 | | 2.2.2 速度和位置解算原理 | 第21页 | | 2.3 捷联惯性导航系统的误差方程 | 第21-23页 | | 2.4 本章小结 | 第23-24页 | | 第三章 北斗/SINS紧组合导航系统方案设计及相关原理 | 第24-42页 | | 3.1 总体方案设计 | 第24-25页 | | 3.2 北斗卫星导航数据的选星处理 | 第25-27页 | | 3.2.1 北斗导航系统的定位原理 | 第25页 | | 3.2.2 选星算法 | 第25-27页 | | 3.3 北斗/SINS紧组合导航数学模型的推导及降维 | 第27-32页 | | 3.3.1 误差状态方程 | 第27页 | | 3.3.2 误差量测方程 | 第27-30页 | | 3.3.3 数学模型的降维 | 第30-32页 | | 3.4 姿态数据融合算法 | 第32-37页 | | 3.4.1 自适应CKF算法的基本原理 | 第32-35页 | | 3.4.2 算法实验及结果 | 第35-37页 | | 3.5 伪距和伪距率数据融合算法 | 第37-40页 | | 3.5.1 SCKF算法原理 | 第37-38页 | | 3.5.2 算法实验及结果 | 第38-40页 | | 3.6 本章小结 | 第40-42页 | | 第四章 北斗/SINS紧组合导航系统的DSP实现 | 第42-58页 | | 4.1 硬件系统设计 | 第42-46页 | | 4.1.1 硬件系统的组成 | 第42-44页 | | 4.1.2 硬件系统的搭建 | 第44-46页 | | 4.2 软件系统的开发方法及设计方案 | 第46-48页 | | 4.2.1 软件系统的开发方法 | 第46-47页 | | 4.2.2 软件系统的设计方案 | 第47-48页 | | 4.3 PRU核程序设计 | 第48-51页 | | 4.3.1 PRU0核程序设计 | 第48-49页 | | 4.3.2 PRU1核程序设计 | 第49-51页 | | 4.4 DSP核程序设计 | 第51-57页 | | 4.4.1 DSP核主程序及中断服务程序设计 | 第51-54页 | | 4.4.2 选星程序设计 | 第54-55页 | | 4.4.3 捷联解算程序设计 | 第55页 | | 4.4.4 姿态数据融合算法程序设计 | 第55-56页 | | 4.4.5 伪距、伪距率数据融合程序设计 | 第56-57页 | | 4.5 本章小结 | 第57-58页 | | 第五章 北斗/SINS紧组合导航系统的测试 | 第58-70页 | | 5.1 上位机监视软件设计 | 第58-61页 | | 5.1.1 软件功能的设计与实现 | 第58-59页 | | 5.1.2 软件界面设计及运行结果 | 第59-61页 | | 5.2 姿态验证实验及结果 | 第61-64页 | | 5.2.1 静态实验及结果 | 第61-62页 | | 5.2.2 动态实验及结果 | 第62-64页 | | 5.3 导航验证实验及结果 | 第64-67页 | | 5.3.1 静态实验及结果 | 第64-66页 | | 5.3.2 动态实验及结果 | 第66-67页 | | 5.4 组合导航算法与DSP平台的适应性分析 | 第67-68页 | | 5.5 本章小结 | 第68-70页 | | 结论与展望 | 第70-72页 | | 参考文献 | 第72-77页 | | 致谢 | 第77-78页 | | 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第78页 |
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论文编号BS4432653，这篇论文共78页
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