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非结构环境下智能车辆自主跟随前车控制方法研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第4-5页 | | abstract | 第5-6页 | | 第1章 绪论 | 第9-22页 | | 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第10-21页 | | 1.2.1 自主跟随技术的发展现状 | 第10-17页 | | 1.2.2 智能车辆自主跟随控制方法研究现状 | 第17-18页 | | 1.2.3 自主跟随横向控制方法 | 第18-19页 | | 1.2.4 自主跟随纵向控制方法 | 第19-21页 | | 1.3 论文研究内容及结构 | 第21-22页 | | 第2章 自主跟随行驶控制系统体系结构 | 第22-32页 | | 2.1 自主跟随系统控制指标及问题分解 | 第22-23页 | | 2.2 自主跟随系统的框架结构及仿真环境搭建 | 第23-25页 | | 2.2.1 自主跟随系统框架结构 | 第23-24页 | | 2.2.2 自主跟随控制仿真环境搭建 | 第24-25页 | | 2.3 领航车辆与跟随车辆平台搭建 | 第25-31页 | | 2.3.1 领航车辆框架结构 | 第26-28页 | | 2.3.2 跟随车辆框架结构 | 第28-31页 | | 2.4 本章小结 | 第31-32页 | | 第3章 跟随车辆路径生成及其跟踪控制方法 | 第32-51页 | | 3.1 无迹卡尔曼滤波算法原理 | 第32-36页 | | 3.2 基于UKF的领航车辆信息获取及更新策略 | 第36-42页 | | 3.2.1 领航车辆历史信息获取 | 第36-40页 | | 3.2.2 领航车辆信息更新策略 | 第40-42页 | | 3.3 路径生成与横向控制方法 | 第42-50页 | | 3.3.1 基于最小二乘法的路径点拟合 | 第43-46页 | | 3.3.2 基于前向预测的控制方法 | 第46-50页 | | 3.4 本章小结 | 第50-51页 | | 第4章 跟随车辆纵向控制方法 | 第51-73页 | | 4.1 基于领航-跟随法的车间运动学模型 | 第52-57页 | | 4.1.1 车间运动学关系及其描述 | 第52-53页 | | 4.1.2 典型车间距策略分析 | 第53-55页 | | 4.1.3 车间距误差模型建立 | 第55-57页 | | 4.2 车间距控制方法 | 第57-65页 | | 4.2.1 滑模控制原理及系统稳定性分析 | 第57-61页 | | 4.2.2 车间距控制器设计 | 第61-65页 | | 4.3 车间距控制器改进 | 第65-71页 | | 4.3.1 考虑车辆加减速能力的控制器改进 | 第66页 | | 4.3.2 考虑车辆速度约束的控制器改进 | 第66-67页 | | 4.3.3 考虑车辆预瞄特性的车间距控制器改进 | 第67-71页 | | 4.4 本章小结 | 第71-73页 | | 第5章 试验验证 | 第73-94页 | | 5.1 仿真试验验证 | 第73-83页 | | 5.1.1 路径生成与跟踪验证 | 第73-80页 | | 5.1.2 速度规划与车间距控制仿真 | 第80-83页 | | 5.2 实车试验 | 第83-92页 | | 5.2.1 基于无迹卡尔曼滤波的领航车辆信息获取试验 | 第84-87页 | | 5.2.2 非结构环境下的路径生成与跟踪试验 | 第87-91页 | | 5.2.3 非结构环境下自主跟随纵向试验 | 第91-92页 | | 5.3 本章小结 | 第92-94页 | | 结论 | 第94-96页 | | 研究成果总结 | 第94-95页 | | 本文创新点 | 第95页 | | 未来研究工作展望 | 第95-96页 | | 参考文献 | 第96-101页 | | 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第101-102页 | | 致谢 | 第102页 |
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论文编号BS4597853，这篇论文共102页
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