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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--经典倒立摆模型在双足步行机器人系统中的应用
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经典倒立摆模型在双足步行机器人系统中的应用
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-3页
目录第3-8页
第1章 绪论第8-15页
   ·机器人的概述第8页
   ·机器人的发展第8-9页
   ·双足机器人的特点第9-10页
   ·双足机器人的研究方法第10页
   ·双足机器人的研究现状第10-12页
     ·国外研究现状第10-11页
     ·国内研究现状第11-12页
   ·倒立摆系统的研究和现状第12-13页
     ·倒立摆系统第12-13页
     ·倒立摆的研究现状第13页
   ·论文的主要工作第13-15页
第2章 经典倒立摆模型第15-21页
   ·一级倒立摆简介第15-18页
     ·一级倒立摆物理模型第15页
     ·倒立摆的建模方法第15-16页
     ·一级倒立摆的数学建模第16-17页
     ·倒立摆的基本特性第17-18页
     ·倒立摆的应用第18页
   ·倒立摆模型在双足机器人中的简化第18-20页
     ·倒立摆模型的简化方法第18-19页
     ·应用倒立摆模型的优点第19-20页
   ·本章小结第20-21页
第3章 倒立摆模型在机器人起立动作分析的应用第21-31页
   ·引言第21页
   ·数学基础第21-25页
     ·位置描述第21-22页
     ·齐次坐标变换第22页
     ·连杆的描述第22-23页
     ·连杆坐标系(D-H方法)第23-25页
   ·起立动作的分析第25-30页
     ·起立过程第25页
     ·起立稳定性分析第25-27页
     ·起立动作第二阶段分析第27-29页
     ·起立动作第三阶段分析第29-30页
   ·本章小结第30-31页
第4章 倒立摆模型分析机器人侧步动作第31-38页
   ·被动步行第31-32页
   ·双足步行的基本概念第32-33页
   ·侧步方法第33-35页
     ·非仿生侧步步态规划第33-34页
     ·非仿生侧步稳定性分析第34-35页
     ·仿生侧步步态规划第35页
   ·两种侧步方法的比较第35-37页
     ·时间的比较第35页
     ·重心轨迹的比较第35-37页
   ·本章小结第37-38页
第5章 实验研究第38-42页
   ·实验平台第38-39页
   ·起立动作的实现第39页
   ·侧步动作的实现第39-41页
     ·仿生侧步的实现第39-40页
     ·非仿生侧步的实现第40-41页
   ·本章小结第41-42页
第6章 总结与展望第42-44页
   ·主要结论第42页
   ·进一步的研究问题第42-43页
   ·双足机器人的发展展望第43-44页
参考文献第44-48页
致谢第48-49页
攻读学位期间发表的论文第49页

 
 
论文编号BS657953,这篇论文共49
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