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I4R型并联机器人全域性能及其优化研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-4页 | | Abstract | 第4-8页 | | 1 绪论 | 第8-14页 | | ·引言 | 第8页 | | ·机器人的发展历程及其展望 | 第8-12页 | | ·机器人的发展史 | 第8-9页 | | ·机器人的发展现状与应用 | 第9-12页 | | ·选题的意义 | 第12-13页 | | ·论文的主要内容 | 第13-14页 | | 2 I4R型并联机器人运动学分析 | 第14-25页 | | ·引言 | 第14页 | | ·I4R型并联机器人位置分析 | 第14-19页 | | ·I4R型并联机器人结构分析 | 第14-16页 | | ·I4R型并联机器人运动学逆解 | 第16-17页 | | ·I4R型并联机器人运动学正解 | 第17-19页 | | ·I4R型并联机器人工作空间分析 | 第19-24页 | | ·机构约束条件分析 | 第20-21页 | | ·工作空间的搜索方法 | 第21页 | | ·工作空间和最佳工作平面的确定 | 第21-24页 | | ·尺寸参数变化对工作空间的影响 | 第24页 | | ·本章小结 | 第24-25页 | | 3 I4R并联机器人动力学分析 | 第25-33页 | | ·引言 | 第25页 | | ·I4R并联机器人动力学建模 | 第25-32页 | | ·第二类拉格朗日方程的一般表达式 | 第25-26页 | | ·确定I4R型并联机器人广义坐标 | 第26页 | | ·确定机器人的广义力 | 第26-27页 | | ·建立拉格朗日动力学方程 | 第27-32页 | | ·本章小结 | 第32-33页 | | 4 I4R型并联机器人全域性能分析 | 第33-53页 | | ·引言 | 第33页 | | ·运动学性能分析 | 第33-37页 | | ·机器人速度雅克比矩阵的求解 | 第33-35页 | | ·速度灵巧度指标分析 | 第35-37页 | | ·静力学性能分析 | 第37-42页 | | ·力雅可比矩阵的求解 | 第38-39页 | | ·力灵巧度评价指标 | 第39-40页 | | ·全域力承载能力评价指标 | 第40-42页 | | ·机器人动力学指标分析 | 第42-49页 | | ·加速度全域性能指标分析 | 第42-45页 | | ·机器人惯性力全域性能指标分析 | 第45-49页 | | ·机器人静刚度分析 | 第49-52页 | | ·机器人刚度矩阵求解 | 第49-50页 | | ·全域刚度指标分析 | 第50-52页 | | ·本章小结 | 第52-53页 | | 5 I4R型并联机器人的优化 | 第53-60页 | | ·引言 | 第53页 | | ·遗传算法概述 | 第53-54页 | | ·I4R型并联机器人机构参数优化 | 第54-56页 | | ·设计变量的确定 | 第54-55页 | | ·约束条件的确定 | 第55页 | | ·目标函数的确定 | 第55页 | | ·目标函数的优化 | 第55-56页 | | ·优化结果验证 | 第56-59页 | | ·优化前后工作空间体积比较 | 第57-58页 | | ·优化前后速度灵巧度比较 | 第58页 | | ·优化前后全域静刚度比较 | 第58-59页 | | ·本章小结 | 第59-60页 | | 6 I4R型并联机器人运动学和动力学仿真 | 第60-66页 | | ·引言 | 第60-61页 | | ·运动学仿真 | 第61-63页 | | ·运动学正解仿真 | 第61-62页 | | ·运动学逆解仿真 | 第62-63页 | | ·动力学仿真 | 第63-65页 | | ·本章小结 | 第65-66页 | | 7 结论与展望 | 第66-67页 | | 致谢 | 第67-68页 | | 参考文献 | 第68-72页 | | 附录 | 第72页 |
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论文编号BS1926330，这篇论文共72页
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