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复杂地形环境下轮腿机器人稳定性研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | ABSTRACT | 第5-8页 | | 第一章 绪论 | 第8-16页 | | ·课题的来源和背景 | 第8页 | | ·移动机器人研究现状 | 第8-10页 | | ·移动机器人行走机构的研究现状 | 第10-13页 | | ·稳定性研究现状 | 第13-14页 | | ·本课题研究内容 | 第14-16页 | | 第二章 轮腿机器人运动学与姿态分析 | 第16-30页 | | ·引言 | 第16页 | | ·轮腿式移动机器人的整体结构 | 第16-17页 | | ·轮腿机器人轮地接触角计算 | 第17-20页 | | ·轮腿机器人平台运动学分析 | 第20-25页 | | ·轮地接触点运动学建模 | 第22-24页 | | ·质心运动学分析 | 第24-25页 | | ·轮腿机器人姿态分析 | 第25-27页 | | ·初始姿态设定 | 第25-26页 | | ·越障姿态分析 | 第26-27页 | | ·机器人的姿态调整 | 第27-29页 | | ·小结 | 第29-30页 | | 第三章 轮腿机器人运动能力分析 | 第30-46页 | | ·引言 | 第30页 | | ·地形包容条件 | 第30-33页 | | ·面对小型障碍机器人移动能力分析 | 第33-36页 | | ·两前轮同时越障 | 第33-34页 | | ·两后轮同时越障 | 第34-35页 | | ·单个车轮越障 | 第35-36页 | | ·基于特殊情况的机器人运动状态分析 | 第36-39页 | | ·冲击对机器人运动稳定性的影响 | 第36-37页 | | ·水平路面紧急制动的稳定状态分析 | 第37-39页 | | ·斜坡运动稳定性 | 第39-41页 | | ·姿态调整对运动稳定性的影响 | 第41-42页 | | ·斜坡转向研究 | 第42-45页 | | ·斜坡转向过程压力中心纵向偏移量的变化规律 | 第42-44页 | | ·斜坡转向过程瞬时转向中心纵向偏移量的变化规律 | 第44-45页 | | ·小结 | 第45-46页 | | 第四章 轮腿机器人稳定性判据研究 | 第46-60页 | | ·引言 | 第46页 | | ·稳定性判据方法概况 | 第46-47页 | | ·各种判别方法的比较 | 第47-50页 | | ·标准化FASM稳定性判据 | 第50-54页 | | ·基于标准化FASM的机器人运动稳定性仿真 | 第54-58页 | | ·机器人稳定性的影响因素总结 | 第58-59页 | | ·小结 | 第59-60页 | | 第五章 基于虚拟样机的轮腿机器人越障仿真 | 第60-68页 | | ·引言 | 第60页 | | ·基于ADAMS的系统模型建立 | 第60-63页 | | ·PRO/E和ADAMS仿真模型建立和传导 | 第60-61页 | | ·ADAMS仿真模型建立 | 第61-63页 | | ·轮腿机器人越障仿真 | 第63-67页 | | ·爬越台阶的仿真分析 | 第63-65页 | | ·斜坡转向的仿真分析 | 第65-67页 | | ·小结 | 第67-68页 | | 第六章 结论 | 第68-70页 | | ·论文工作总结 | 第68-69页 | | ·研究工作展望 | 第69-70页 | | 参考文献 | 第70-74页 | | 致谢 | 第74页 |
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论文编号BS2428430，这篇论文共74页
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