| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国外上肢康复训练系统发展综述 | 第14-18页 |
| 1.3 国内上肢康复训练系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 上肢康复训练系统的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第21-25页 |
| 第二章 上肢康复的医学理论基础 | 第25-39页 |
| 2.1 脑卒中成因及脑功能重塑原理 | 第25-28页 |
| 2.2 上肢生理结构及运动机理 | 第28-32页 |
| 2.2.1 人体上肢关节 | 第28-30页 |
| 2.2.2 人体上肢肌肉 | 第30-32页 |
| 2.3 运动疗法对偏瘫康复的作用 | 第32-33页 |
| 2.4 上肢偏瘫临床运动疗法的研究 | 第33-37页 |
| 2.4.1 传统运动疗法 | 第34页 |
| 2.4.2 神经生理学疗法(NPT) | 第34-35页 |
| 2.4.3 运动再学习方法(MRP) | 第35-36页 |
| 2.4.4 几种疗法比较及分析 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 上肢康复训练系统的构建 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 上肢康复机器人训练系统总体架构 | 第40-45页 |
| 3.2.1 系统结构设计 | 第41-43页 |
| 3.2.2 系统的功能 | 第43-45页 |
| 3.3 功能评价子系统 | 第45-47页 |
| 3.3.1 评价过程的确定 | 第45-46页 |
| 3.3.2 评价指标的选取 | 第46页 |
| 3.3.3 评分及评级规则的制定 | 第46-47页 |
| 3.4 训练执行子系统 | 第47-50页 |
| 3.4.1 机械机构组成 | 第47-49页 |
| 3.4.2 传动设备及控制结构 | 第49-50页 |
| 3.5 信息检测子系统 | 第50-53页 |
| 3.5.1 数据采集设备 | 第51-52页 |
| 3.5.2 数据采集过程 | 第52页 |
| 3.5.3 数据处理 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 5-DOF上肢康复机器人模型研究 | 第55-83页 |
| 4.1 5-DOF上肢康复机器人运动学分析 | 第55-62页 |
| 4.1.1 基于D-H法的上肢康复机器人正运动学分析 | 第55-60页 |
| 4.1.2 基于反变换法的上肢康复机器人逆运动学分析 | 第60-62页 |
| 4.2 5-DOF上肢康复机器人动力学建模 | 第62-74页 |
| 4.2.1 拉格朗日动力学 | 第63-64页 |
| 4.2.2 拉格朗日动力学简化计算 | 第64-67页 |
| 4.2.3 基于拉格朗日的5-DOF上肢康复机器人动力学模型 | 第67-74页 |
| 4.3 5-DOF上肢康复机器人三维运动模型 | 第74-77页 |
| 4.4 基于VRML的5-DOF上肢康复机器人可视化仿真 | 第77-81页 |
| 4.4.1 运动学三维可视化仿真 | 第78-80页 |
| 4.4.2 动力学三维可视化仿真 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 5-DOF上肢康复机器人的H_∞鲁棒重复控制 | 第83-105页 |
| 5.1 问题描述 | 第83-86页 |
| 5.2 5-DOF上肢康复机器人状态方程的建立 | 第86-88页 |
| 5.2.1 动力学模型特性 | 第86-87页 |
| 5.2.2 状态方程的建立 | 第87-88页 |
| 5.3 具有多重周期输入信号的5-DOF上肢康复机器人H_∞鲁棒重复控制 | 第88-99页 |
| 5.3.1 多周期重复控制 | 第89-90页 |
| 5.3.2 H_∞鲁棒控制 | 第90-92页 |
| 5.3.3 多重周期信号的H_∞鲁棒重复控制 | 第92-99页 |
| 5.4 仿真验证 | 第99-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 上肢康复机器人运动功能评价方法的研究 | 第105-133页 |
| 6.1 引言 | 第105页 |
| 6.2 运动功能评价的主要内容 | 第105-107页 |
| 6.3 临床上肢运动功能康复评价方法 | 第107-110页 |
| 6.4 自校正 AHP-模糊分析评价法 | 第110-120页 |
| 6.4.1 层次分析法(AHP) | 第110-113页 |
| 6.4.2 模糊综合评价法(FCM) | 第113-116页 |
| 6.4.3 自校正AHP-模糊分析评价法 | 第116-120页 |
| 6.5 基于自校正AHP-模糊分析的上肢康复机器人运动功能评价模型 | 第120-129页 |
| 6.5.1 建立评价指标体系 | 第121-124页 |
| 6.5.2 构建评语体系 | 第124-125页 |
| 6.5.3 确定权重系数 | 第125-127页 |
| 6.5.4 确立隶属度函数 | 第127-128页 |
| 6.5.5 建立综合评价模型 | 第128-129页 |
| 6.6 算法验证 | 第129-132页 |
| 6.7 本章小结 | 第132-133页 |
| 第七章 结束语 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 作者简介 | 第149-151页 |
| 攻读博士期间发表论文情况 | 第151-154页 |
| 攻读博士期间参加科研情况 | 第154页 |
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