| 中文摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 论文的研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第16-23页 |
| 1.3.1 微重力隔振平台研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.2 微重力隔振系统作动器研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 脐带线非线性特性研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.4 微重力隔振系统动力学建模研究现状 | 第22页 |
| 1.3.5 微重力隔振系统控制方法研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 建模和控制中存在的主要问题 | 第23-25页 |
| 1.4.1 脐带线具有明显的时变性、非线性和迟滞特性 | 第23-24页 |
| 1.4.2 系统动力学模型的结构参数不确定并具有强烈的非线性特性 | 第24页 |
| 1.4.3 磁悬浮微重力隔振系统的主动隔振控制策略与算法设计问题 | 第24-25页 |
| 1.5 论文的主要研究内容与课题支撑 | 第25-28页 |
| 1.5.1 本课题的项目支撑 | 第25-26页 |
| 1.5.2 论文各个章节的安排 | 第26-27页 |
| 1.5.3 论文结构框架 | 第27-28页 |
| 第2章 磁悬浮微重力隔振系统设计 | 第28-48页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 磁悬浮微重力隔振系统总体方案设计 | 第28-30页 |
| 2.3 磁悬浮作动器设计 | 第30-38页 |
| 2.3.1 磁悬浮作动器磁路设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2 磁悬浮作动器线圈设计与优化 | 第33-35页 |
| 2.3.3 磁悬浮作动器静态输出力空间分布与变化规律研究 | 第35-37页 |
| 2.3.4 磁悬浮作动器动态特性研究 | 第37-38页 |
| 2.4 磁悬浮微重力隔振系统测量模型建立 | 第38-47页 |
| 2.4.1 隔振系统位移模型建立 | 第38-44页 |
| 2.4.2 隔振系统加速度模型建立 | 第44-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 磁悬浮微重力隔振平台动力学建模与动态特性研究 | 第48-76页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 磁悬浮隔振平台动力学建模 | 第48-54页 |
| 3.2.1 坐标系建立与坐标变换 | 第48-50页 |
| 3.2.2 脐带线产生的扰动力和力矩 | 第50-51页 |
| 3.2.3 外力作用于浮台的力和力矩 | 第51页 |
| 3.2.4 作动器作用于浮台的力和力矩 | 第51-54页 |
| 3.3 脐带线刚度特性分析与实验研究 | 第54-58页 |
| 3.3.1 脐带线刚度特性实验研究 | 第55-56页 |
| 3.3.2 脐带线各轴向刚度值随位移的变化规律 | 第56-58页 |
| 3.4 磁悬浮微重力隔振平台动力学模型动态特性仿真分析 | 第58-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 磁悬浮微重力隔振系统主动隔振控制研究 | 第76-116页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 振动隔离技术 | 第76-79页 |
| 4.2.1 被动隔振技术 | 第76-78页 |
| 4.2.2 主动隔振技术 | 第78-79页 |
| 4.2.3 混合隔振技术 | 第79页 |
| 4.3 磁悬浮微重力隔振系统主动隔振系统控制器设计 | 第79-95页 |
| 4.3.1 串级PID控制器设计 | 第80-84页 |
| 4.3.2 混合H2/H∞控制器设计 | 第84-95页 |
| 4.4 混合H2/H∞控制器优化设计 | 第95-115页 |
| 4.4.1 极点约束区域的描述 | 第96-99页 |
| 4.4.2 锥形极点约束区域对系统性能指标的影响规律 | 第99-106页 |
| 4.4.3 权重增益对系统静态性能指标的影响规律 | 第106-115页 |
| 4.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 磁悬浮微重力隔振系统振动控制实验研究 | 第116-133页 |
| 5.1 引言 | 第116页 |
| 5.2 单自由度主动隔振控制研究 | 第116-122页 |
| 5.3.1 单自由度主动隔振控制原理 | 第116-118页 |
| 5.3.2 单自由度主动隔振系统硬件设计 | 第118-120页 |
| 5.3.3 单自由度主动隔振控制实验 | 第120-122页 |
| 5.3 六自由度磁悬浮微重力隔振系统实验研究 | 第122-132页 |
| 5.3.1 重力加速度抵消方法 | 第122-123页 |
| 5.3.2 磁悬浮微重力隔振系统控制原理 | 第123-128页 |
| 5.3.3 直接加速度扰动实验 | 第128-129页 |
| 5.3.4.间接加速度扰动实验 | 第129-132页 |
| 5.4 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 总结与展望 | 第133-136页 |
| 6.1 全文总结 | 第133-134页 |
| 6.2 创新点 | 第134-135页 |
| 6.3 研究展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第145-146页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第146页 |
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