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复合材料自动铺带机器人设计及铺带过程控制 |
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论文目录 |
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摘要 | 第4-5页 | Abstract | 第5-6页 | 1 绪论 | 第9-16页 | 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 | 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 | 1.2.1 复合材料自动铺放装备及关键技术 | 第10-12页 | 1.2.2 铺带工艺参数控制研究 | 第12-13页 | 1.3 本文研究内容 | 第13-16页 | 2 铺带机器人系统设计 | 第16-34页 | 2.1 需求分析与整体方案设计 | 第16-18页 | 2.2 铺带头设计 | 第18-28页 | 2.2.1 输带系统设计 | 第19-22页 | 2.2.2 压实装置设计 | 第22-23页 | 2.2.3 切割装置设计 | 第23-25页 | 2.2.4 加热装置设计 | 第25-27页 | 2.2.5 铺带头总装 | 第27-28页 | 2.3 控制系统设计 | 第28-33页 | 2.3.1 机械臂控制 | 第28-29页 | 2.3.2 铺带头控制器 | 第29-32页 | 2.3.3 上位机软件 | 第32-33页 | 2.4 本章小结 | 第33-34页 | 3 输带工艺参数控制 | 第34-47页 | 3.1 输带系统动力学建模 | 第34-37页 | 3.2 速度-张力解耦控制器设计 | 第37-40页 | 3.2.1 解耦控制策略 | 第37-38页 | 3.2.2 控制器设计 | 第38-40页 | 3.3 输带工艺参数控制仿真 | 第40-44页 | 3.3.1 仿真环境配置 | 第41-42页 | 3.3.2 仿真结果与分析 | 第42-44页 | 3.4输带工艺参数控制实验 | 第44-46页 | 3.5 本章小结 | 第46-47页 | 4 复合材料铺带机器人原型样机与铺带试验 | 第47-55页 | 4.1 铺带工艺分析 | 第47-49页 | 4.2 铺带机器人原型样机 | 第49-50页 | 4.3 复合材料自动铺带试验 | 第50-53页 | 4.3.1 平面铺带试验 | 第51-52页 | 4.3.2 曲面铺带试验 | 第52-53页 | 4.4 本章小结 | 第53-55页 | 5 总结与展望 | 第55-57页 | 5.1 总结 | 第55页 | 5.2 展望 | 第55-57页 | 参考文献 | 第57-60页 | 致谢 | 第60-61页 | 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第61页 |
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