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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--仿下颌运动并联机器人的性能分析与参数优化
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仿下颌运动并联机器人的性能分析与参数优化
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
1 绪论第10-18页
   ·研究背景及意义第10页
   ·仿下颌运动机器人的研究现状第10-13页
     ·基于Stewart并联机构的仿下颌运动机器人第10-12页
     ·基于柔索并联机构的仿下颌运动机器人第12页
     ·其它机构形式的仿下颌运动机器人第12-13页
   ·并联机构的研究现状第13-16页
     ·并联机构的位置分析第13-14页
     ·并联机构的工作空间求解第14页
     ·并联机构的动力学建模第14-15页
     ·并联机构的结构参数优化第15-16页
   ·本文主要研究内容第16-17页
   ·本章小结第17-18页
2 仿下颌运动并联机器人运动学及动力学建模第18-28页
   ·人类下颌系统简介第18页
   ·机构简介第18-20页
   ·运动学建模第20-23页
     ·动平台位姿描述第20-22页
     ·滑块位置逆解第22-23页
     ·滑块速度逆解第23页
   ·动力学建模第23-27页
     ·拉格朗日方程第24页
     ·拉格朗日函数推导第24-25页
     ·广义力的计算第25-26页
     ·系统动力学模型第26-27页
   ·本章小结第27-28页
3 仿下颌运动并联机器人工作空间分析第28-38页
   ·工作空间限制条件第28-31页
     ·滑块极限位置第28页
     ·虎克铰极限转角第28-30页
     ·球面副极限转角第30页
     ·构件间的相互干涉第30-31页
   ·工作空间程序设计第31-33页
   ·工作空间求解与分析第33-37页
     ·定姿态工作空间第33-35页
     ·工作空间的轨迹包容性第35-37页
   ·本章小结第37-38页
4 仿下颌运动并联机器人ADAMS仿真第38-47页
   ·虚拟样机技术与ADAMS软件第38页
   ·仿真准备第38-40页
   ·运动学仿真第40-44页
   ·动力学仿真第44-46页
   ·本章小结第46-47页
5 仿下颌运动并联机器人结构参数优化第47-58页
   ·优化意义第47页
   ·参数化建模第47-49页
     ·定义设计变量第47-48页
     ·几何模型参数化第48-49页
     ·驱动函数参数化第49页
   ·优化设计第49-53页
     ·目标函数第49-50页
     ·约束条件第50页
     ·设计研究第50-52页
     ·优化计算第52-53页
   ·优化效果检验第53-57页
   ·本章小结第57-58页
结论第58-59页
参考文献第59-62页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第62-63页
致谢第63-64页

 
 
论文编号BS1906182,这篇论文共64
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