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柔顺四足机器人的设计与控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 致谢 | 第1-6页 | | 中文摘要 | 第6-7页 | | ABSTRACT | 第7-10页 | | 第1章 绪论 | 第10-26页 | | ·主动柔顺控制 | 第10页 | | ·被动柔顺控制 | 第10-11页 | | ·国内外研究现状 | 第11-24页 | | ·四足机器人研究现状 | 第11-15页 | | ·柔性脊柱研究现状 | 第15-17页 | | ·柔性腰部研究现状 | 第17-19页 | | ·弹性腿部研究现状 | 第19-23页 | | ·研究现状总结分析 | 第23-24页 | | ·课题来源及研究意义 | 第24页 | | ·研究思路 | 第24-25页 | | ·研究内容及章节分配 | 第25-26页 | | 第2章 柔顺四足机器人设计 | 第26-42页 | | ·柔顺四足机器人方案设计 | 第26-27页 | | ·柔顺四足机器人结构设计 | 第27-30页 | | ·腰部横滚自由度设计 | 第28页 | | ·腰部偏转自由度设计 | 第28-29页 | | ·弹性腿部设计 | 第29-30页 | | ·柔顺结构特性参数确定 | 第30-34页 | | ·腿部运动学分析 | 第30-32页 | | ·四足机器人节律运动受力模型 | 第32页 | | ·足端压簧刚度计算 | 第32-34页 | | ·腰部横滚自由度刚度确定 | 第34页 | | ·腰部偏转自由度刚度确定 | 第34页 | | ·弹簧设计计算 | 第34-38页 | | ·足端压簧设计计算 | 第35-36页 | | ·横滚方向扭簧设计计算 | 第36-37页 | | ·偏转方向扭簧设计计算 | 第37-38页 | | ·样机制作 | 第38-39页 | | ·本章小结 | 第39-42页 | | 第3章 CPG轨迹模型 | 第42-52页 | | ·CPG轨迹模型 | 第42-46页 | | ·单关节振荡器模型 | 第42-43页 | | ·CPG网络模型 | 第43-46页 | | ·CPG参数优化 | 第46-51页 | | ·单腿运动学建模 | 第46-47页 | | ·规划足端轨迹 | 第47-48页 | | ·优化过程 | 第48-51页 | | ·本章小结 | 第51-52页 | | 第4章 运动控制与评价系统 | 第52-64页 | | ·运动控制系统 | 第52-53页 | | ·运动评价系统 | 第53-62页 | | ·躯干姿态检测 | 第54-56页 | | ·足端压力检测 | 第56-62页 | | ·本章小结 | 第62-64页 | | 第5章 柔顺四足机器人运动效果评价 | 第64-76页 | | ·实验条件 | 第64-65页 | | ·弹性腿部对机器人运动效果的影响评价 | 第65-69页 | | ·刚性四足机器人行走实验 | 第66页 | | ·弹性腿部行走实验 | 第66-67页 | | ·实验数据分析 | 第67-69页 | | ·横滚腰部对机器人运动效果的影响评价 | 第69-71页 | | ·横滚腰部行走实验 | 第69-70页 | | ·实验数据分析 | 第70-71页 | | ·偏转腰部对机器人运动效果的影响评价 | 第71-74页 | | ·偏转腰部行走实验 | 第71-72页 | | ·实验数据分析 | 第72-74页 | | ·本章小结 | 第74-76页 | | 总结与展望 | 第76-78页 | | 参考文献 | 第78-84页 | | 作者简历 | 第84-88页 | | 学位论文数据集 | 第88页 |
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论文编号BS100083，这篇论文共88页
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