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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--坞舱搭载AUV回收过程中对线控位技术的研究
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坞舱搭载AUV回收过程中对线控位技术的研究
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-11页
第1章 绪论第11-20页
   ·课题的背景及选题意义第11-12页
   ·国内外相关技术发展情况第12-18页
     ·AUV的研究现状第12-13页
     ·AUV回收技术的发展状况第13-16页
     ·AUV控制技术的发展状况第16-18页
   ·本文主要工作第18-20页
第2章 AUV的运动与建模第20-44页
   ·引言第20页
   ·AUV运动控制系统模型的组成第20-21页
     ·AUV研究对象介绍第20-21页
     ·AUV运动控制系统的模块划分第21页
   ·AUV运动分析中的坐标系第21-25页
     ·固定坐标系第21-22页
     ·运动坐标系第22-23页
     ·坐标系的变换第23-25页
   ·AUV的运动方程第25-29页
     ·AUV的平移运动方程第25-27页
     ·AUV的转动运动方程第27-29页
   ·AUV空间运动的受力分析第29-40页
     ·AUV的艇体水动力第29-37页
     ·AUV的静力第37页
     ·AUV的舵力第37-38页
     ·AUV推进器的推力第38-40页
   ·AUV空间六自由度运动模型第40-43页
   ·本章小结第43-44页
第3章 AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算第44-65页
   ·引言第44页
   ·基本假设及计算方案第44-46页
   ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算第46-50页
     ·计算流体动力学软件FLUENT简介第46-47页
     ·数值模拟计算过程第47-50页
   ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算结果及分析第50-60页
     ·AUV坐落坞舱过程周围流场的速度矢量图第50-52页
     ·AUV坐落坞舱过程水动力数值模拟计算结果第52-56页
     ·计算结果分析及规律总结第56-57页
     ·AUV坐落坞舱过程水动力干扰计算公式第57-60页
   ·AUV在回收过程中的运动数学模型第60-64页
     ·基于回收运动特点对AUV运动数学模型的简化第60-61页
     ·基于水动力干扰对AUV运动数学模型的修改第61页
     ·AUV在回收过程中的运动数学模型第61-64页
   ·本章小结第64-65页
第4章 模糊自整定PID和对线控位控制方法在AUV回收过程中的应用第65-85页
   ·引言第65页
   ·PID控制理论第65-67页
     ·PID控制理论概述第65-66页
     ·PID控制算法第66-67页
   ·模糊控制理论第67-74页
     ·模糊控制理论概述第67-68页
     ·模糊数学基础第68-70页
     ·模糊控制器的基本结构第70-73页
     ·“查询表”式模糊控制器第73-74页
   ·模糊自整定PID控制理论第74-75页
     ·模糊自整定PID控制理论概述第74页
     ·模糊自整定PID控制器第74-75页
   ·模糊自整定PID控制方法在AUV回收过程中的应用第75-82页
     ·模糊控制器输入、输出语言变量的选取及模糊化第76-77页
     ·模糊控制规则表第77-79页
     ·模糊控制表第79-81页
     ·模糊自整定PID控制器参数第81-82页
   ·对线控位控制方法在AUV回收过程中的应用第82-84页
     ·回收运动控制过程概述第82页
     ·对线控位控制方法第82-84页
   ·本章小结第84-85页
第5章 AUV回收运动控制仿真第85-97页
   ·引言第85页
   ·仿真结果及分析第85-96页
     ·仿真若干问题说明第85-87页
     ·仿真案例1下的结果及分析第87-93页
     ·仿真案例2下的结果及分析第93-96页
   ·本章小结第96-97页
结论第97-99页
参考文献第99-103页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第103-104页
致谢第104页

 
 
论文编号BS1521633,这篇论文共104
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