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自主导航搬运机器人控制系统的设计 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-11页 | | 1 绪论 | 第11-15页 | | ·研究背景 | 第11页 | | ·研究意义 | 第11-12页 | | ·国内外的研究 | 第12-14页 | | ·国外研究现状 | 第13页 | | ·国内研究现状 | 第13-14页 | | ·本课题的主要研究和设计内容 | 第14-15页 | | 2 控制系统整体控制方案 | 第15-30页 | | ·控制系统的设计要求 | 第15-16页 | | ·机械结构设计 | 第16-17页 | | ·控制系统整体方案设计 | 第17-18页 | | ·控制系统各个模块的控制思路 | 第18-29页 | | ·底盘行进控制思路 | 第18-27页 | | ·底盘行进电机选型 | 第19-20页 | | ·基于差速运动控制的AGV机器人运动学模型 | 第20-22页 | | ·基于双光电编码器定位的轨迹推算算法分析 | 第22-24页 | | ·基于双编码器定位的运动控制算法分析 | 第24-27页 | | ·提升机构控制思路 | 第27页 | | ·抓取机构与条形码信息采集控制思路 | 第27-29页 | | ·主处理器 | 第29-30页 | | 3 AGV机器人控制系统的硬件电路设计 | 第30-44页 | | ·电源模块 | 第30-31页 | | ·DSP最小系统设计 | 第31-35页 | | ·时钟电路 | 第31-32页 | | ·JTAG仿真接口电路 | 第32-33页 | | ·电源和复位电路 | 第33页 | | ·外部存储器扩展电路 | 第33-34页 | | ·28335芯片电路 | 第34-35页 | | ·信息采集模块 | 第35-40页 | | ·灰度传感器 | 第35-36页 | | ·红外循迹传感器模块 | 第36-37页 | | ·红外漫反射光电开关 | 第37页 | | ·光电编码器 | 第37-39页 | | ·条形码信息采集 | 第39-40页 | | ·电机及其驱动电路 | 第40-42页 | | ·人机交互模块 | 第42-44页 | | ·PS2手柄通信 | 第42-43页 | | ·串口无线通信 | 第43-44页 | | 4 AGV机器人控制系统的软件设计 | 第44-71页 | | ·系统软件开发环境的简介 | 第44-51页 | | ·控制系统软件设计的总体构成 | 第51-54页 | | ·控制系统的主程序 | 第51-53页 | | ·控制系统的中断服务子程序 | 第53-54页 | | ·基于双光电编码器定位的子程序设计 | 第54-56页 | | ·基于灰度传感器的路径选择的算法与程序设计 | 第56-58页 | | ·基于红外传感器的循迹导航运动的算法与程序设计 | 第58-61页 | | ·基于红外传感器的循迹导航运动算法 | 第58-59页 | | ·基于红外传感器循迹导航的子程序设计 | 第59-61页 | | ·基于红外传感器的避障子程序设计 | 第61-65页 | | ·抓取物体与条形码信息采集子程序 | 第65-68页 | | ·人机交互子程序 | 第68-71页 | | 5 AGV机器人的性能测试和分析 | 第71-81页 | | ·基于双光电编码器的航迹推算与运动控制算法的建模与仿真 | 第71-74页 | | ·基于双光电编码器定位的实物性能测试与分析 | 第74-75页 | | ·基于红外传感器循迹的性能测试与分析 | 第75-77页 | | ·条形码信息采集的测试 | 第77-78页 | | ·抓取物体性能测试与分析 | 第78-81页 | | 6 总结与展望 | 第81-83页 | | ·总结 | 第81页 | | ·展望 | 第81-83页 | | 参考文献 | 第83-86页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 | | 致谢 | 第87-88页 |
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论文编号BS2374033，这篇论文共88页
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