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基于单目视觉的空间非合作单轴旋转目标位姿测量与跟踪控制
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题研究的背景与意义第10-12页
    1.2 国内外研究现状第12-16页
        1.2.1 非合作目标相对位姿研究现状第12-14页
        1.2.2 姿态控制算法研究现状第14-16页
    1.3 论文主要研究内容结构安排第16-18页
第2章 视觉测量和航天器运动姿态基础理论第18-34页
    2.1 视觉测量系统中各坐标系的定义和关系变换第18-20页
        2.1.1 坐标系定义第18-19页
        2.1.2 相对位姿关系传递性描述第19-20页
    2.2 摄像机成像模型第20-26页
        2.2.1 线性成像模型第20-23页
        2.2.2 非线性成像模型第23页
        2.2.3 摄像机标定第23-26页
    2.3 航天器运动姿态理论第26-33页
        2.3.1 太空坐标系定义第26-27页
        2.3.2 航天器姿态描述第27-31页
        2.3.3 航天器姿态运动学第31-33页
    2.4 本章小结第33-34页
第3章 基于视频信息的转速测量方法研究第34-48页
    3.1 引言第34页
    3.2 图像预处理技术第34-41页
        3.2.1 图像平滑第34-37页
        3.2.2 图像锐化第37-38页
        3.2.3 边缘检测第38-41页
    3.3 直线特征提取第41-43页
        3.3.1 标准Hough变换原理第41-42页
        3.3.2 Hough变换实现方法第42-43页
    3.4 基于Hough变换的转速测量方法和仿真分析第43-47页
        3.4.1 测量方法原理第43-45页
        3.4.2 仿真结果第45-47页
    3.5 本章小结第47-48页
第4章 基于遗传算法的相对位姿解算方法第48-62页
    4.1 引言第48页
    4.2 相对位姿估计原理第48-50页
    4.3 基于遗传算法的旋转矩阵求解方法第50-54页
        4.3.1 遗传算法的运算流程第51-52页
        4.3.2 目标函数建立第52页
        4.3.3 遗传算子第52-54页
    4.4 仿真验证第54-60页
        4.4.1 仿真参数设置第54页
        4.4.2 结果分析第54-60页
    4.5 本章小结第60-62页
第5章 航天器姿态跟踪控制方法研究第62-72页
    5.1 引言第62页
    5.2 PID控制器设计第62-67页
        5.2.1 姿态控制器设计第62-66页
        5.2.2 转速控制器设计第66-67页
    5.3 滑模控制器设计第67-70页
        5.3.1 控制律设计第67-69页
        5.3.2 稳定性分析第69-70页
    5.4 本章小结第70-72页
第6章 基于Simulink系统模型搭建和仿真验证第72-86页
    6.1 引言第72页
    6.2 模型搭建第72-78页
        6.2.1 动力学模块第72-73页
        6.2.2 运动学模块第73-74页
        6.2.3 角速度陀螺模块第74-75页
        6.2.4 飞轮模块第75页
        6.2.5 控制目标模块第75-76页
        6.2.6 控制器模块第76-78页
    6.3 仿真结果及分析第78-84页
        6.3.1 角速度跟踪仿真第78-81页
        6.3.2 姿态跟踪仿真第81-84页
    6.4 本章小结第84-86页
结论第86-88页
参考文献第88-92页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第92-94页
致谢第94页

 
 
论文编号BS3223833,这篇论文共94
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