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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于单目视觉的自平衡车编队行进控制设计与实现
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基于单目视觉的自平衡车编队行进控制设计与实现
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-6页
1 绪论第9-17页
    1.1 课题的背景及研究意义第9-11页
        1.1.1 课题背景第9-10页
        1.1.2 课题研究意义第10-11页
    1.2 相关课题的国内外研究现状第11-15页
        1.2.1 自平衡机器人研究现状第11-14页
        1.2.2 智能车编队行进控制研究现状第14-15页
    1.3 本课题主要研究内容第15-17页
2 自平衡车编队系统模型的研究第17-31页
    2.1 自平衡车数学模型的建立第17-26页
        2.1.1 两轮自平衡车的数学模型的建立第17-24页
        2.1.2 Matlab/Simulink仿真验证第24-26页
    2.2 自平衡车编队系统数学模型的建立第26-30页
        2.2.1 波动性模型分析第26-28页
        2.2.2 编队系统模型数学的建立第28-30页
    2.3 本章小结第30-31页
3 单目视觉的目标识别第31-45页
    3.1 摄像机与标识物第31-33页
        3.1.1 摄像机的成像原理第31-32页
        3.1.2 标识物的设计第32页
        3.1.3 摄像头与标识物的安放第32-33页
    3.2 图像基础理论知识第33-35页
        3.2.1 数字化图像第33-34页
        3.2.2 灰度图像第34-35页
    3.3 图像处理第35-38页
        3.3.1 灰度图像的转化第35页
        3.3.2 图像滤波第35-36页
        3.3.3 图像分割第36-37页
        3.3.4 图像阈值化第37-38页
    3.4 图像区域描述第38-42页
        3.4.1 图像确定有效区域第38-41页
        3.4.2 图像距离的描述第41-42页
    3.5 图像识别第42-44页
        3.5.1 标识物图像识别第42-43页
        3.5.2 图像信息提取第43-44页
    3.6 本章小结第44-45页
4 编队系统控制算法设计与仿真第45-55页
    4.1 自平衡车模型与编队队形耦合性分析第45-46页
    4.2 编队系统控制器的设计第46-53页
        4.2.1 自平衡车控制器设计第46-50页
        4.2.2 编队队形控制器设计第50-52页
        4.2.3 实验仿真第52-53页
    4.3 本章小结第53-55页
5 实验环境搭建与结果第55-65页
    5.1 系统总体设计方案第55-57页
    5.2 自平衡车的硬件环境第57-59页
        5.2.1 自平衡车的选择与硬件介绍第57-58页
        5.2.2 摄像头的选择第58-59页
    5.3 软件方案设计第59-62页
        5.3.1 图像采集及处理程序第59-60页
        5.3.2 编队行进控制程序第60-62页
    5.4 编队系统实验结果分析第62-63页
    5.5 本章小结第63-65页
6 总结与展望第65-67页
    6.1 总结第65-66页
    6.2 展望第66-67页
致谢第67-69页
参考文献第69-71页

 
 
论文编号BS4055033,这篇论文共71
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