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论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
1 绪论
第9-17页
·自主式水下机器人
第9-11页
·同时定位与构图技术
第11-14页
·SLAM 技术简介
第11-12页
·主流 SLAM 技术比较
第12-14页
·AUV 中的声纳技术
第14-15页
·本课题的研究意义与主要内容
第15-17页
2 SLAM 原理与 EKF-SLAM 算法
第17-26页
·SLAM 算法原理
第17-22页
·环境地图描述方法
第18-19页
·SLAM 问题的数学描述
第19-21页
·SLAM 问题的仿真模型
第21-22页
·基于扩展卡尔曼滤波的 SLAM 算法
第22-25页
·本章小结
第25-26页
3 基于稀疏扩展信息滤波的 SLAM 算法
第26-35页
·信息滤波的数学基础
第26-28页
·SEIF-SLAM 算法原理框架
第28-29页
·SEIF-SLAM 算法的实现
第29-32页
·仿真验证
第32-34页
·本章小结
第34-35页
4 C-RANGERAUV 平台及声纳数据预处理
第35-49页
·C-RANGER 概况
第35-37页
·声纳工作原理
第37-40页
·声纳的工作原理与种类
第38-39页
·本文所用声纳的数据采集方式
第39-40页
·声纳数据特征提取与成像
第40-44页
·声纳数据稀疏化
第44-45页
·声纳数据校正
第45-47页
·本章小结
第47-49页
5 基于 SEIF-SLAM 的 AUV 海试实验
第49-57页
·团岛湾的海试概况
第49-50页
·结果与分析
第50-56页
·声纳数据预处理
第50-51页
·实际环境定位与导航
第51-56页
·本章小结
第56-57页
6 总结与展望
第57-58页
·总结
第57页
·展望
第57-58页
参考文献
第58-61页
致谢
第61-62页
个人简历
第62-63页
攻读硕士学位期间发表的论文
第63页
论文编号
BS1824684
,这篇论文共
63
页
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22.05
元。 直接购买按0.5元/页下载,共需要支付
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