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基于滑模策略的气动伺服焊枪柔性加载方法的研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
abstract第5-6页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题研究的背景和意义第9页
    1.2 电阻点焊原理及其控制技术的发展现状第9-15页
        1.2.1 点焊原理及工艺流程第9-11页
        1.2.2 电阻点焊焊枪的发展现状第11-14页
        1.2.3 气动伺服焊枪控制技术的发展和研究现状第14-15页
    1.3 本课题的研究意义及主要内容第15-18页
        1.3.1 本课题的来源及意义第15-16页
        1.3.2 本课题的主要研究内容第16-18页
第2章 气动伺服焊枪实验系统的搭建第18-28页
    2.1 实验台硬件部分构成第18-23页
    2.2 实验台软件部分设计第23-27页
        2.2.1 上位机软件设计第23-24页
        2.2.2 下位机控制程序设计第24-27页
    2.3 本章小结第27-28页
第3章 气动伺服焊枪系统的建模与辨识第28-42页
    3.1 气动比例阀的数学模型推导第28-31页
    3.2 阀控缸伺服系统的数学建模第31-35页
    3.3 系统传递函数的辨识第35-39页
    3.4 非线性因素对气动位置伺服系统辨识的影响第39-41页
        3.4.1 摩擦力的影响第39-40页
        3.4.2 比例阀死区的影响第40-41页
        3.4.3 气体可压缩性的影响第41页
    3.5 本章小结第41-42页
第4章 气动伺服焊枪加载过程的控制策略研究第42-53页
    4.1 气动伺服焊枪的碰撞指标第42-45页
        4.1.1 传统焊接工艺要求第42-43页
        4.1.2 焊接过程的碰撞机理第43-45页
    4.2 基于位置的加载过程控制策略第45-46页
    4.3 滑模变结构控制第46-52页
        4.3.1 滑模变结构控制基本原理第46-47页
        4.3.2 滑模变结构控制设计第47-52页
    4.4 本章小结第52-53页
第5章 气动伺服焊枪加载过程的仿真与实验第53-69页
    5.1 气动伺服焊枪加载过程的仿真第53-58页
        5.1.1 分段滑模变结构控制第53-56页
        5.1.2 各种加载方法的仿真比较第56-58页
    5.2 气动伺服焊枪加载实验第58-67页
        5.2.1 普通PID控制第58-59页
        5.2.2 滑模变结构控制第59-61页
        5.2.3 分段滑模变结构控制第61-64页
        5.2.4 加载方法的鲁棒性验证第64-67页
    5.3 本章小结第67-69页
结论第69-71页
参考文献第71-75页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单第75-76页
致谢第76页

 
论文编号BS3169234,这篇论文共76
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